[發明專利]一種錨點坐標標定方法、錨點定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201811602805.8
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109633544B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 邵起明;鄭明吉;田鵬;王慶磊;陰子陽;王乃千;董欣剛
• 申請（專利權）人: 奇點新源國際技術開發（北京）有限公司
• 主分類號: G01S5/10
• 分類號: G01S5/10;H04W4/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種錨點坐標標定方法，其特征在于，包括：

將定位地圖劃分成多個柵格，每個柵格對應一個錨點坐標集合，所述錨點坐標集合包括至少一個錨點坐標；

在定位地圖中動態維護多條軌跡，每條軌跡包括多個參考點；

當攜帶有慣性傳感器和距離傳感器的用戶沿軌跡移動時，根據慣性傳感器數據獲取參考點的位置坐標和所述參考點所屬的目標柵格；

根據參考點的位置坐標和所述距離傳感器數據，更新目標柵格對應的錨點坐標集合；

將柵格的錨點坐標集合在所有軌跡上的更新結果加權求和，得到每個柵格對應的錨點坐標集合的標定數據；

其中，所述根據參考點的位置坐標和所述距離傳感器數據，更新目標柵格對應的錨點坐標集合，包括：

根據錨點坐標和參考點的定位坐標，計算錨點與參考點的第一距離；

獲取距離傳感器測得的錨點與參考點的第二距離；

獲取第一距離與第二距離的距離差；

如果第一距離大于第二距離，則將錨點坐標朝靠近參考點的方向移動一個距離差；

如果第一距離小于第二距離，則將錨點坐標朝遠離參考點的方向移動一個距離差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在定位地圖中動態維護多條軌跡，每條軌跡包括多個參考點，包括：

在定位地圖上維護多條軌跡，所述軌跡的參考點在錨點坐標標定過程中迭代更新；

為每條軌跡關聯一個錨點概率云，所述錨點概率云包含軌跡經過的所有柵格對應的錨點坐標集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據慣性傳感器數據獲取參考點的位置坐標和所述參考點所屬的目標柵格，包括：

根據慣性傳感器數據計算參考點的位置坐標的基礎值；

將位置坐標的基礎值補償一個隨機向量，作為參考點的位置坐標；

獲取參考點的位置坐標在定位地圖中對應的目標柵格。

4.根據權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于，所述用戶還攜帶有慣性傳感器，所述方法還包括：

根據慣性傳感器數據獲取參考點的第一加速度；

根據參考點的位置坐標計算參考點的第二加速度；

根據第一加速度和第二加速度獲取軌跡權重；

根據軌跡權重更新軌跡，所述更新軌跡包括根據軌跡權重繼承原有軌跡的參考點以及繼承原有軌跡對應柵格的錨點坐標集合。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

用戶繼續沿軌跡移動，以繼續更新參考點的位置坐標和錨點坐標集合，實現參考點的位置坐標和錨點坐標集合的迭代更新。

6.一種錨點坐標標定裝置，其特征在于，包括：

柵格劃分模塊，用于將定位地圖劃分成多個柵格，每個柵格對應一個錨點坐標集合，所述錨點坐標集合包括至少一個錨點坐標；

軌跡維護模塊，用于在定位地圖中動態維護多條軌跡，每條軌跡包括多個參考點；

獲取模塊，用于當攜帶有慣性傳感器和距離傳感器的用戶沿軌跡移動時，根據慣性傳感器數據獲取參考點的位置坐標和所述參考點所屬的目標柵格；

更新模塊，用于根據參考點的位置坐標和所述距離傳感器數據，更新目標柵格對應的錨點坐標集合；

求解模塊，用于將柵格的錨點坐標集合在所有軌跡上的更新結果加權求和，得到每個柵格對應的錨點坐標集合的標定數據；

其中，所述更新模塊用于根據參考點的位置坐標和所述距離傳感器數據，更新目標柵格對應的錨點坐標集合，具體包括：

所述根據參考點的位置坐標和所述距離傳感器數據，更新目標柵格對應的錨點坐標集合，包括：

根據錨點坐標和參考點的定位坐標，計算錨點與參考點的第一距離；

獲取距離傳感器測得的錨點與參考點的第二距離；

獲取第一距離與第二距離的距離差；

如果第一距離大于第二距離，則將錨點坐標朝靠近參考點的方向移動一個距離差；

如果第一距離小于第二距離，則將錨點坐標朝遠離參考點的方向移動一個距離差。