[發明專利]未知執行器死區切換系統的有限時間指定性能控制算法

在審

• 申請號: 201811601608.4
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109581873A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 王紅杰;王新君;沈飛;殷興輝;平學偉
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.未知執行器死區切換系統的有限時間指定性能控制算法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，構建切換系統非線性模型，定義非對稱死區線性問題；

步驟2，引入有限時間性能函數；

步驟3，定義系統誤差函數；

步驟4，設計虛擬控制器、自適應律和實際控制器，驗證所述控制算法。

2.根據權利要求1所述的未知執行器死區切換系統的有限時間指定性能控制算法，其特征在于，步驟1中，所述切換系統非線性模型包括：

y＝x₁

其中，x＝[x₁,x₂,...,x_n]^T是系統狀態，y∈R是系統輸出，σ(t):[0,∞)→M＝{1,2,...,m}是切換信號，v_σ(t)是執行器的輸出，i＝1,2,...,n和k∈M:g_i,k(·),f_i,k(·)是局部Lipschitz參數未知光滑非線性函數。

3.根據權利要求2所述的未知執行器死區切換系統的有限時間指定性能控制算法，其特征在于，步驟1中，所述非對稱死區線性問題定義為：

其中，m_rk,m_lk＞0是死區特征的左斜率和右斜率，b_rk,b_lk＞0是輸入的非線性斷點，v_k,u_k是執行器的輸出和輸入。

4.根據權利要求1所述的未知執行器死區切換系統的有限時間指定性能控制算法，其特征在于，步驟2中，所述有限時間性能函數定義為：

其中設計參數ρ₀≥1，T_f表示任意小的常數。

5.根據權利要求1所述的未知執行器死區切換系統的有限時間指定性能控制算法，其特征在于，步驟3進一步包括：定義誤差函數并進行誤差轉換，具體為，

e₁(t)＝ρ(t)R(χ)

其中，設計參數0＜δ₁,δ₂≤1，χ為轉換誤差。