[發明專利]一種用于室內無軌導航的紅外頂標及其識別方法有效
| 申請號： | 201811601083.4 | 申請日： | 2018-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN109613472B | 公開（公告）日： | 2023-04-28 |
| 發明（設計）人： | 張松濤;李超;曹雛清;高云峰 | 申請（專利權）人： | 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | G01S1/70 | 分類號： | G01S1/70;G01C21/20 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 張巧嬋 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 室內 無軌 導航 紅外 及其 識別 方法 | ||
1.一種用于室內無軌導航的紅外頂標識別方法，其特征在于，所述紅外頂標包括：
底板，采用非反光材料制成，在底板上設有標記點，標記點采用反光材料制成，中心呈M*M等距網格分布；
一個邊角上的標記點為標記點一，標記點一的尺寸為尺寸一，該邊角的兩相鄰邊角上的標記點為標記點二，標記點二的尺寸為尺寸二，其余位置的標記點為標記點三，標記點三的尺寸為尺寸三，標記點一及標記點二構成相對位姿標記點，標記點三為ID計數標記點，采用ID計數進行標識；
標記點一的尺寸大于標記點三的尺寸，標記點三的尺寸大于標記點二的尺寸；
用于室內無軌導航的紅外頂標識別方法包括如下步驟：
S1、查找當前區域內的最大尺寸標記點，記為第一相對位姿標記點O1；
S2、兩次查找當前區域內的最小尺寸標記點，檢測兩個最小尺寸標記點是否為均標記點二，若檢測結果為是，將所述兩個尺寸最小的標記點作為第二相對位姿標記點A1和第三相對位姿標記點B1；
S3、以第一相對位姿標記點O1為坐標原點，檢測向量O1A1是否為Y軸，若檢測結果為是，則將向量O1A1是否為Y軸，向量O1B1作為X軸，若檢測結果為否，則將向量O1A1是否為X軸，向量O1B1是否為Y軸；
S4、計算剩余標記點在該直角坐標系中的坐標，剩余標記點即為ID計數標記點。
2.如權利要求1所述用于室內無軌導航的紅外頂標識別方法，其特征在于，在步驟S1之前還包括：
S5、提取各個區域的標記點，檢測該區域內的標記點數量是否位于設定的數量區間，若檢測結果為是，則執行步驟S1。
3.如權利要求1所述用于室內無軌導航的紅外頂標識別方法，其特征在于，最小尺寸標記點是否為標記點二的判斷方法如下：
S31、檢測最小尺寸標記點距最大尺寸標記點的距離是否位于距離設定區間，若檢測結果為是，執行步驟S32，若檢測結果為否，則當前的最小尺寸標記點不是標記點二；
S32、檢測最大尺寸標記點與最小尺寸標記點間的尺寸比例是否位于尺寸比例設定區間，若檢測結果為是，則將最小尺寸標記點記為標記點二，若檢測結果為否，則當前的最小尺寸標記點不是標記點二。
4.如權利要求1所述用于室內無軌導航的紅外頂標識別方法，其特征在于，向量O1A1是否為Y軸的檢測方法具體如下：
將向量O1A1順時針旋轉90度，或逆時針旋轉270度，檢測向量O1A1是否與向量O1B1重合，若重合，則向量O1A1為Y軸，否則向量O1A1是否為X軸。
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