[發明專利]一種用于室內無軌導航的五點紅外頂標及其識別方法有效
| 申請號： | 201811601081.5 | 申請日： | 2018-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN109613471B | 公開（公告）日： | 2022-12-23 |
| 發明（設計）人： | 張松濤;李超;曹雛清;高云峰 | 申請（專利權）人： | 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | G01S1/70 | 分類號： | G01S1/70;G01C21/20 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 張巧嬋 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 室內 無軌 導航 五點 紅外 及其 識別 方法 | ||
1.一種五點紅外頂標的識別方法，其特征在于，用于室內無軌導航的五點紅外頂標包括：
底板，采用非反光材料制成，在底板上設有標記點，標記點采用反光材料制成，呈M*M等距網格分布，且在一個邊角處缺設，將位于五個拐點處的標記點定義為相對位姿標記點，剩余的標記點為ID計數標記點；所述識別方法包括如下步驟：
S1、查找當前定位紅標中距離最大的兩個標記點，記為第一相對位姿標記點A1和第二相對位姿標記點B1；
S2、查找當前紅外頂標中距標記點A1和標記點B1所在直線最遠的標記點，記為第三相對位姿標記點E1；
S3、將標記點E1為原點，檢測向量E1A1是否為Y軸，若檢測結果為是，則以向量E1A1作為Y軸，以向量E1B1作為X軸，若檢測結構為否，則以向量E1B1作為Y軸，以向量E1A1作為X軸，來建立當前紅外頂標的直角坐標系；
S4、依次計算剩余標記點在直角坐標系中坐標，檢測是否存在與第一設定坐標重合的標記點，若存在，則記為第四相對位姿標記點C1；
S5、檢測是否存在與第二設定坐標重合的標記點，若存在，則標記為第五相對位姿標記點D1，所述紅外頂標讀取成功；
第一相對位姿標記點A1和第二相對位姿標記點B1的查找方法包括如下步驟：
S11、計算標記點Pi與標記點Pj之間的距離Dij，Pi表示當前紅外頂標中的第i個標記點，當前紅外頂標中存在n個標記點，P1……Pn，n取值大于5，小于M2；
S12、檢測Dij是否大于第一距離閾值，若Dij大于第一距離閾值，則檢測j是否等于n，若j不等于n，則令j＝j+1，執行步驟S11，若j等于n，則檢測i是否等于n，若檢測結果為否，則令i＝i+1，令j＝i+1，執行步驟S11，若檢測結果為是，則將輸出的標記點記為第一相對位姿標記點A1及第二相對位姿標記點B1；
S13、若Dij小于或等于第一距離閾值，則比較Dij是否大于當前的距離最大值，若檢測結果為是，則將Dij作為當前的距離最大值，則檢測j是否等于n，若j不等于n，則令j＝j+1，執行步驟S11，若j等于n，則檢測i是否等于n，若檢測結果為否，則令i＝i+1，令j＝i+1，執行步驟S11，若檢測結果為是，則將輸出的標記點記為第一相對位姿標記點A1及第二相對位姿標記點B1。
2.如權利要求1所述五點紅外頂標的識別方法，其特征在于，若不存在與第一設定坐標或第二設定坐標重合的標記點，則所述紅外頂標讀取失敗。
3.如權利要求1所述五點紅外頂標的識別方法，其特征在于，向量E1A1是否為Y軸的判斷方法具體如下：
將向量E1A1順時針旋轉90度或逆時針旋轉270度，檢測向量E1A1是否與向量E1B1重合，若重合，則向量E1A1為Y軸，若不重合，則向量E1A1為X軸。
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