[發明專利]激光雷達的導航定位方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201811600778.0
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN111367269B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 潘奇;胡攀攀;楊俊
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/88
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種激光雷達的導航定位方法，其特征在于，包括：

獲取各第一反射靶的相對坐標；所述第一反射靶為激光雷達掃描一次后識別到的反射靶；

按照所述激光雷達識別到的順序依次連接所述各第一反射靶，形成封閉多邊形；

將所述封閉多邊形與預設封閉圖形按照預設元素進行匹配，以進行所述各第一反射靶與所述預設封閉圖形中的各第二反射靶的匹配，所述預設封閉圖形通過各第二反射靶兩兩連接而成，所述第二反射靶設有絕對坐標；所述第二反射靶為預先布置在行駛場地中的反射靶；

若所述封閉多邊形與預設封閉圖形匹配，則確定匹配的各第一反射靶的絕對坐標；

根據所述匹配的各第一反射靶的絕對坐標計算所述激光雷達的初始位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取各第一反射靶的相對坐標，具體為：

根據各第一反射靶與所述激光雷達的相對距離和相對方向角計算以所述激光雷達為原心的各第一反射靶的相對坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述預設元素為封閉多邊形的邊長，則將所述封閉多邊形與預設封閉圖形按照預設元素進行匹配，以進行所述各第一反射靶與所述預設封閉圖形中的各第二反射靶的匹配，具體包括：

根據各第一反射靶的相對坐標計算所述封閉多邊形的每個邊的邊長；

沿所述封閉多邊形的同一方向分別將所述封閉多邊形中的每個邊長與所述預設封閉圖形中每個邊長進行匹配；

若所述封閉多邊形中至少有三個邊長與所述預設封閉圖形中對應的邊長匹配，則確定所述封閉多邊形與所述預設封閉圖形匹配；

其中，封閉多邊形匹配的邊長為第一匹配邊長，預設封閉圖形中匹配的邊長為第二匹配邊長。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述沿所述封閉多邊形的同一方向分別將所述封閉多邊形中的每個邊長與所述預設封閉圖形中每個邊長進行匹配，具體包括：

對于所述封閉多邊形中的每個邊長，依次判斷該邊長與所述預設封閉圖形中的各邊長的差的絕對值是否小于預設邊長誤差閾值；

若該邊長與所述預設封閉圖形中的某一邊長的差的絕對值小于預設邊長誤差閾值，則確定該邊長與所述預設封閉圖形中的某一邊長匹配；

若該邊長與所述預設封閉圖形中的所有邊長的差的絕對值均大于或等于預設邊長誤差閾值，則確定該邊長不與所述預設封閉圖形中的任一邊長匹配。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述封閉多邊形與預設封閉圖形匹配，則確定匹配的各第一反射靶的絕對坐標，具體包括：

若所述封閉多邊形與預設封閉圖形匹配，則確定所述第一匹配邊長中位于終點的第一反射靶與對應的第二匹配邊長中位于終點的第二反射靶相匹配；

獲取所述第二匹配邊長中位于終點的第二反射靶的絕對坐標；

將所述第二匹配邊長中位于終點的第二反射靶的絕對坐標確定為對應的第一匹配邊長中位于終點的第一反射靶的絕對坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配的各第一反射靶的絕對坐標計算所述激光雷達的初始位姿，具體包括：

從所述匹配的各第一反射靶的絕對坐標中獲取三個第一反射靶的絕對坐標；

根據所述三個第一反射靶的絕對坐標與相對坐標計算所述激光雷達的初始位姿。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配的各第一反射靶的絕對坐標計算所述激光雷達的初始位姿之后，還包括：

根據所述激光雷達的前一位姿，各第一反射靶的當前相對坐標計算各第一反射靶的絕對坐標；

將所述各第一反射靶的絕對坐標與所述各第二反射靶的絕對坐標進行匹配；

根據相匹配的各第一反射靶的絕對坐標和所述各第一反射靶的當前相對坐標計算所述激光雷達的當前位姿。