[發明專利]道路標線確定方法、裝置、存儲介質及計算機設備

在審

• 申請號: 201811600515.X
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109711336A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 楊進;李夢蝶;皮攀繁;張國星
• 申請（專利權）人: 深圳高速工程顧問有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵

1.一種道路標線確定方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取待確定道路的彩色點云數據，所述彩色點云數據包括多個點數據，所述點數據包含坐標信息、反射強度信息以及顏色信息；

根據所述點數據的反射強度信息，識別并提取所述彩色點云數據中的標線數據；

根據提取的標線數據的坐標信息得到所述標線數據對應的標線形狀信息；

根據所述標線數據的標線形狀信息以及顏色信息進行標線類型識別，確定所述標線數據對應的標線類型。

2.根據權利要求1所述的道路標線確定方法，其特征在于，獲取待確定道路的彩色點云數據之后，根據所述點數據的反射強度信息，識別并提取所述彩色點云數據中的標線數據之前，還包括：

對所述彩色點云數據進行噪點數據剔除處理以及抽稀處理。

3.根據權利要求2所述的道路標線確定方法，其特征在于，對所述彩色點云數據進行噪點數據剔除處理以及抽稀處理，包括：

獲取所述彩色點云數據中各點數據的反射強度信息與預設強度范圍的對比結果，以及所述各點數據的坐標信息與預設坐標范圍的對比結果；

當點數據的反射強度信息超出所述預設強度范圍，和/或，所述點數據的坐標信息超出所述預設坐標范圍時，確認所述點數據為噪點數據，并剔除所述噪點數據；

當點數據的反射強度信息在所述預設強度范圍內，且所述點數據的坐標信息在所述預設坐標范圍內時，確認所述點數據為有效點數據，并對所述有效點數據進行抽稀處理。

4.根據權利要求1所述的道路標線確定方法，其特征在于，根據所述點數據的反射強度信息，識別并提取所述彩色點云數據中的標線數據，包括：

根據所述點數據的反射強度信息，通過神經網絡模型對各所述點數據進行數據分類處理，得到標線數據及非標線數據；

根據數據分類處理結果提取標線數據。

5.根據權利要求4所述的道路標線確定方法，其特征在于，所述神經網絡模型通過以下步驟訓練得到：

以標線數據包含的反射強度信息以及非標線數據包含的反射強度信息為訓練數據，對神經網絡模型進行訓練；

當所述神經網絡模型根據當前反射強度信息得到的數據分類結果與對應的實際分類結果的誤差在預設范圍內時，確定所述神經網絡模型訓練完成。

6.根據權利要求1所述的道路標線確定方法，其特征在于，根據所述標線數據的標線形狀信息以及顏色信息進行標線類型識別，確定所述標線數據對應的標線類型，包括：

根據所述標線數據的標線形狀信息以及顏色信息，通過神經網絡模型對所述標線數據進行標線分類識別處理，確定所述標線數據對應的標線類型，所述標線類型包括：指示標線、禁止標線以及警告標線。

7.根據權利要求6所述的道路標線確定方法，其特征在于，所述神經網絡模型通過以下步驟訓練得到：

以不同類型的標線對應的標線形狀信息以及顏色信息為訓練數據，對神經網絡模型進行訓練；

當所述神經網絡模型根據當前標線形狀信息以及當前顏色信息得到的標線分類結果與對應的實際分類結果的誤差在預設范圍內時，確定所述神經網絡模型訓練完成。

8.一種道路標線確定裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取待確定道路的彩色點云數據，所述彩色點云數據包括多個點數據，所述點數據包含坐標信息、反射強度信息以及顏色信息；

標線數據提取模塊，用于根據所述點數據的反射強度信息，識別并提取所述彩色點云數據中的標線數據；

標線形狀確定模塊，用于根據提取的標線數據的坐標信息得到所述標線數據對應的標線形狀信息；

標線類型確定模塊，用于根據所述標線數據的標線形狀信息以及顏色信息進行標線類型識別，確定所述標線數據對應的標線類型。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的道路標線確定方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的道路標線確定方法的步驟。