[發(fā)明專利]一種單舵輪后置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)的直線路徑引導(dǎo)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811600194.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN109683616B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張松濤;李超;曹雛清;高云峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蕪湖安匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34107
• 代理人: 張巧嬋

1.一種單舵輪后置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)的直線路徑引導(dǎo)方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1、實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車當(dāng)前的位姿偏差，所述位姿偏差包括：偏離期望軌跡的側(cè)向距離d，叉車車體當(dāng)前偏離期望軌跡的角度γ；

S2、保持舵輪的線速度不變，將當(dāng)前的位姿偏差輸入舵輪偏角的計(jì)算模型，輸出舵輪在下一時(shí)刻的偏角；

所述舵輪偏角計(jì)算模型的構(gòu)建方法包括如下步驟：

S21、將從動(dòng)輪中心在期望軌跡上進(jìn)行投影，獲取投影點(diǎn)O，以O(shè)點(diǎn)為原點(diǎn)，以投影點(diǎn)O與從動(dòng)輪中心所在的直線為X軸，期望軌跡為Y軸，基于參數(shù)h在Y軸正方向上確定偽目標(biāo)點(diǎn)B；

S22、規(guī)劃舵輪在下一時(shí)刻的行駛路徑，即舵輪從當(dāng)前位置到B點(diǎn)的弧線，該弧線與叉車行駛方向相切；

S23、構(gòu)建所述行駛路徑的轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算模型，基于轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算模型來獲取舵輪偏角計(jì)算模型；

所述舵輪偏角的計(jì)算模型具體表示如下：

其中，H為主動(dòng)舵輪到從動(dòng)輪中心的間距，h為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，與H相關(guān)。

2.如權(quán)利要求1所述單舵輪后置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)的直線路徑引導(dǎo)方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算模型表示如下：

其中，h為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，與H相關(guān)。