[發明專利]一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統及方法

在審

• 申請號: 201811599299.1
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109557938A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 李茂
• 申請（專利權）人: 西安天際航通科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04W4/029;H04W4/44
• 代理公司: 西安東靈通專利代理事務所(普通合伙) 61242
• 代理人: 朱玲

1.一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，包括無人機，其特征在于，還包括多個地面站；所述無人機配置機載數據終端，所述地面站配置地面數據終端，多個所述地面站的信號覆蓋區域將無人機的預計運行軌跡完全覆蓋。

2.根據權利要求1所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，其特征在于，所述機載數據終端為L波段機載數據終端及U波段機載數據終端，所述地面數據終端為L波段地面數據終端及U波段地面數據終端。

3.根據權利要求1所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，其特征在于，所述地面站為固定式地面站或者移動式地面站，所述移動式地面站的移動載體為車輛。

4.根據權利要求1所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，其特征在于，所述無人機還配置北斗短報文模塊終端；所述北斗短報文模塊終端能夠和北斗衛星或北斗地面服務站進行雙向的信息傳遞，用于無人機的信息校準。

5.根據權利要求1所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，其特征在于，所述無人機還配置應急定位發射機，用于無人機發生事故后的應急定位。

6.根據權利要求1所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，其特征在于，所述無人機還配置數據采集模塊，所述數據采集模塊包括大氣數據傳感器、陀螺儀、角速度陀螺、加速度計、差分GPS及北斗GPS模塊，分別用于大氣數據監控，無人機的三軸姿態、三軸角速率、三軸加速度、經緯度和高度的數據監測。

7.根據權利要求1所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的系統，其特征在于，所述無人機還配置無線電高度表，用于測量無人機離地面的高度，提供起降階段無人機離地高度。

8.一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，根據無人機的預計運行軌跡架設多個地面站，使地面站的信號覆蓋區域將無人機的預計運行軌跡完全覆蓋；

S2，無人機在起飛點地面站所在機場起飛，由起飛地面站對無人機進行控制；

S3，當無人機進入相鄰兩個地面站的信號重疊區域時，以首先進入的地面站為第一地面站，無人機與第一地面站正常通信，此時第二地面站收到無人機同頻數據；

S4，第二地面站提出接管申請，向無人機發送同步握手協議，無人機收到后回復第二地面站，并轉發至第一地面站，第一地面站判定是否同意接管，若是，執行S5；若否，無人機繼續飛行至執行S3；

S5，第一地面站通過無人機告知第二地面站同意接管，第二地面站確認接管；無人機停止響應第一地面站的飛行指令，響應第二地面站的飛行指令，并將第二地面站的接管確認信息告知第一地面站，第一地面站停止數據鏈路通信；

S6，接管完成；

S7，重復步驟S3-S6，直至無人機進入終點地面站的信號覆蓋區域內，由終點地面站控制降落。

9.根據權利要求8所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括如下步驟：

S0，對無人機的著陸點經緯度信息、地形地貌、跑道情況的事先采集和飛前更新確認。

10.根據權利要求8所述的一種大中型貨運固定翼無人機異地著陸的方法，其特征在于，所述步驟S4中的同步握手協議的工作步驟為：查詢第一地面站信號鏈路質量，匯報無人機位置信息；查詢第二地面站信號鏈路質量，匯報無人機位置信息；地面站接收無人機位置信息，回復自己位置信息；地面站根據無人機位置信息，引導L波段定向天線進行定向跟蹤，在地面站進行交互時作為管理鏈路使用。