[發明專利]車輛激光雷達的位置檢測方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811598528.8
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109782258B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 吳楠
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

1.一種車輛激光雷達的位置檢測方法，其特征在于，包括：

通過設置在自動駕駛車輛上的激光雷達，探測得到所述自動駕駛車輛所處室內的至少一個墻壁的探測數據；

根據所述至少一個墻壁的探測數據，獲取點云圖像；

在可視化界面中呈現所述點云圖像；

確定所述點云圖像示出的墻壁位置和墻壁數量；

判斷所述點云圖像示出的每個墻壁是否均與所述可視化界面中與所述墻壁同側的邊界平行，以確定所述激光雷達的安裝位置是否準確；

或者，

獲取所述點云圖像中點云構成的多個同心圓中相鄰兩個同心圓之間的間距；

判斷所述多個同心圓中相鄰兩個同心圓之間的間距是否均一致，以確定所述激光雷達的安裝位置是否準確。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述點云圖像示出的每個墻壁是否均與所述可視化界面中與所述墻壁同側的邊界平行，以確定所述激光雷達的安裝位置是否準確，包括：

若所述點云圖像示出的每個墻壁均與所述可視化界面中與所述墻壁同側的邊界平行，則確定所述激光雷達的安裝位置準確；

若所述點云圖像示出的所有墻壁中存在墻壁與所述可視化界面中所述墻壁同側的邊界不平行，則確定所述激光雷達的安裝位置不準確。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述多個同心圓中相鄰兩個同心圓之間的間距是否均一致，以確定所述激光雷達的安裝位置是否準確，包括：

若所述多個同心圓中任意相鄰兩個同心圓之間的間距均一致，則確定所述激光雷達的安裝位置準確；

若所述多個同心圓中存在相鄰兩個同心圓之間的間距不一致，則確定所述激光雷達的安裝位置不準確。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定所述激光雷達的安裝位置不準確，則調整所述激光雷達的旋轉軸，以對所述激光雷達的安裝位置進行校準。

5.一種車輛激光雷達的位置檢測裝置，其特征在于，包括：探測模塊、獲取模塊、呈現模塊和判斷模塊；

所述探測模塊，用于通過設置在自動駕駛車輛上的激光雷達，探測得到所述自動駕駛車輛所處室內的至少一個墻壁的探測數據；

所述獲取模塊，用于根據所述至少一個墻壁的探測數據，獲取點云圖像；

所述呈現模塊，用于在可視化界面中呈現所述點云圖像；

所述判斷模塊，用于根據所述點云圖像，判斷所述激光雷達的安裝位置是否準確；

其中，所述判斷模塊，包括：第一判斷單元、獲取單元和第二判斷單元；

所述第一判斷單元，用于確定所述點云圖像示出的墻壁位置和墻壁數量，判斷所述點云圖像示出的每個墻壁是否均與所述可視化界面中與所述墻壁同側的邊界平行，以確定所述激光雷達的安裝位置是否準確；

所述獲取單元，用于獲取所述點云圖像中點云構成的多個同心圓中相鄰兩個同心圓之間的間距；

所述第二判斷單元，用于判斷所述多個同心圓中相鄰兩個同心圓之間的間距是否均一致，以確定所述激光雷達的安裝位置是否準確。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊，包括：第一確定單元；

所述第一確定單元，用于在所述點云圖像示出的每個墻壁均與所述可視化界面中與所述墻壁同側的邊界平行時，確定所述激光雷達的安裝位置準確，在所述點云圖像示出的所有墻壁中存在墻壁與所述可視化界面中所述墻壁同側的邊界不平行時，確定所述激光雷達的安裝位置不準確。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊，包括：第二確定單元；

所述第二確定單元，用于在所述多個同心圓中任意相鄰兩個同心圓之間的間距均一致時，確定所述激光雷達的安裝位置準確，在所述多個同心圓中存在相鄰兩個同心圓之間的間距不一致時，確定所述激光雷達的安裝位置不準確。