[發明專利]帶障礙物記憶功能的多激光雷達數據融合方法在審
| 申請號： | 201811596732.6 | 申請日： | 2018-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN109507689A | 公開（公告）日： | 2019-03-22 |
| 發明（設計）人： | 肖湘江 | 申請（專利權）人： | 肖湘江 |
| 主分類號： | G01S17/93 | 分類號： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市開*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 全局地圖 激光雷達 障礙物 激光雷達數據 記憶功能 生命周期 數據鏈表 權重 融合 全局 測量障礙物 點云數據 激光數據 循環掃描 坐標轉化 點數據 保存 點距 噪點 機器人 過濾 刪除 存儲 檢測 轉化 | ||
1.一種帶障礙物記憶功能的多激光雷達數據融合方法，其特征在于：具體包括如下步驟：
步驟S1：設定主激光雷達和輔激光雷達；
步驟S2：若障礙物對于主激光雷達不可見而輔激光雷達可見時，將輔激光雷達測量的障礙物的點云數據坐標(x′，y′)轉化為全局地圖坐標(x，y)；
步驟S3：判斷全局數據鏈表中是否存在該點云數據坐標(x′，y′)對應的全局地圖坐標(x，y)？若否，則保存至全局數據鏈表，并為該點創造生命周期T；若是，則將該點云數據坐標(x′，y′)對應的全局地圖坐標(x，y)權重加一；
步驟S4：輔激光雷達每循環掃描一周，該點云數據坐標(x′，y′)對應的全局地圖坐標(x，y)權重減少一定量μ，其生命周期T對應減少一定量ν；
步驟S5：檢測全局數據鏈表中存儲的點云數據坐標(x′，y′)對應的全局地圖坐標(x，y)的權重、生命周期T以及該點距機器人的距離；當權重＜2，僅保存該點數據并不轉化為融合激光數據；當生命周期T＜0，刪除該點；當該點到機器人的距離大于閾值時，刪除該點；其他情況，轉化為融合激光數據。
2.根據權利要求1所述的帶障礙物記憶功能的多激光雷達數據融合方法，其特征在于驟S2所述點云數據坐標(x′，y′)轉化為全局地圖坐標(x，y)的公式為：
其中，α為輔激光雷達點云數據坐標系相對全局地圖坐標系的夾角，(x0，y0)輔激光雷達點云數據坐標系原點相對全局地圖坐標系的初始位置坐標。
3.根據權利要求2所述的帶障礙物記憶功能的多激光雷達數據融合方法，其特征在于：步驟S3中，創造的生命周期T具體為：
T＝a*W*時間常數+b*L/V；
其中L為當前障礙物距離機器人的距離，V為機器人避障速度，a、b為權重系數，a+b＝1，W為該點當前權重。
4.根據權利要求3所述的帶障礙物記憶功能的多激光雷達數據融合方法，其特征在于：所述數據融合方法還適用于多個超聲波、多個紅外測距傳感器、多個毫米波雷達他們中的一種或多種的任意組合。
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