[發明專利]多視場多目標自動快速輪巡方法

有效

• 申請號: 201811595147.4
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109799522B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 譚仁龍;曹曉平
• 申請（專利權）人: 華中光電技術研究所（中國船舶重工集團有限公司第七一七研究所）
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01S11/12
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 許美紅

1.一種多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，包括以下步驟：

對跟蹤目標進行定位，獲取跟蹤目標在不同運動時刻下的位置信息；

根據獲得的跟蹤目標不同時刻下的位置信息對每個跟蹤目標建立航跡，觀測當前視場中跟蹤目標的同時對視場外其它目標的航跡進行航跡預測，光電平臺按照記憶列表中的目標順序和實時預測位置，周期自動快速切換觀測；

按順序自動切換觀測任一記憶列表中的記憶目標時，根據該記憶目標和載機當前位置計算合適的視場，自動調節至記憶目標在視場中清晰成像且大小適中；然后開始檢測目標，若識別成功則自動轉入跟蹤，若未搜索到目標則自動調節傳感器視場，增大搜索范圍，若多次檢測均無目標，則判斷目標丟失。

2.根據權利要求1所述的多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，在對跟蹤目標進行定位時，采用定長滑窗法進行處理，具體按照歷史數據時間的從遠到近，按順序選擇固定長度的數據進行最小二乘解算，在下一個時刻，獲得新的目標定位數據時，利用該新的目標數據替換滑窗中時間最遠的數據，以不斷更新數據。

3.根據權利要求1所述的多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，在調節視場中的清晰成像時，具體根據預測目標和載機的位置信息計算兩者之間的距離，以距離作為調節合適觀測視場的指標。

4.根據權利要求3所述的多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，調節視場時，記錄當前觀測目標清晰成像情況下目標坐標T(x_T,y_T,z_T)、載機坐標P(x_P,y_P,z_P)和視場H，當前待觀測目標的預測坐標為T′(x′,y′,z′)，載機和當前觀測目標之間的距離為S，載機和待觀測目標之間的距離為S′，對應待觀測目標的合適視場為H′，則有如下關系：

光電平臺在對準目標所在方位后根據上式自動調節視場角，轉入目標搜索，在當前圖像中，根據目標的特征信息包括灰度特征、形狀特征、紋理特征，作為區分目標和背景的判決依據，將符合判決依據的目標作為待跟蹤目標，實時目標跟蹤。

5.根據權利要求1所述的多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，在跟蹤空間中，如果目標已經超出探測范圍一段時間，則刪除該目標航跡，以減少不必要的計算開銷。

6.根據權利要求1所述的多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，對多目標進行跟蹤時，光電平臺對N個目標分時進行捕獲跟蹤、連續定位并建立航跡，通過二次調舷對目標進行航跡修正，同時對其它目標進行航跡外推，對N個目標循環計算。

7.根據權利要求1所述的多視場多目標自動快速輪巡方法，其特征在于，在多目標跟蹤過程中，光電平臺自動周期切換觀測目標，在光電平臺切換觀測方向至待定目標時，根據載機當前的GPS坐標、載機的姿態角、光電平臺的方位角、俯仰角以及待定目標的預測位置，求取當前時刻載機和目標連線在大地坐標系下的方位角和俯仰角，旋轉至該方位處。