[發(fā)明專利]全視野無人船舶遠程控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811594985.X
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109842785B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設計）人: 朱俊
• 申請（專利權）人: 江蘇恒澄交科信息科技股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N7/08;H04N5/262;H04N5/265;G03B37/04;G03B30/00
• 代理公司: 蘇州知途知識產權代理事務所(普通合伙) 32299
• 代理人: 陳瑞瀧

本申請?zhí)岢隽艘惶谆谌耙曈X系統(tǒng)的無人船舶遠程控制系統(tǒng)，其通過在無人船舶上加裝一套全景攝像頭，并通過高速數(shù)據通信系統(tǒng)將其采集的視頻信息實時反饋給遠端的控制臺，在遠端控制臺上360°的展現(xiàn)船舶周圍視頻信息，并結合視覺增強(AR)技術，能夠給遠端控制人員提供最真實和最全面的船舶及船舶周圍的環(huán)境信息，使其能夠在遠程準確實現(xiàn)船舶離港、靠泊等復雜操作。通過時間標記系統(tǒng)、角度標記系統(tǒng)和視頻數(shù)據拼接系統(tǒng)，能夠解決高清視頻數(shù)據無法完整傳輸?shù)膯栴}，將數(shù)據完整的傳輸?shù)竭h端控制系統(tǒng)中，給遠端控制人員提供最真實的現(xiàn)場環(huán)境。

技術領域

本申請屬于全視野無人船舶遠程控制系統(tǒng)技術領域，尤其是涉及一種全視野無人船舶遠程控制系統(tǒng)。

背景技術

信息化、智能化水平是衡量交通運輸現(xiàn)代化發(fā)展水平的重要標志。無人駕駛技術作為交通行業(yè)發(fā)展的重點方向，其能夠有效提供交通系統(tǒng)的運行效率，并且保障人生安全。目前，已經有很多的國內外企業(yè)及研究機構開展了無人船舶的相關研究，并且推出了一系列產品，能夠在一定程度上實現(xiàn)無人船舶的自主路徑規(guī)劃、自動導航、自動避障等功能。但是，目前對于船舶的離港、靠泊等復雜過程，依然無法完全實現(xiàn)無人操作，需要相關人員在遠端或者本地通過人為參與來實現(xiàn)相關操作。

目前的船舶遠程控制系統(tǒng)中，均采用了多個攝像頭，將船舶周圍部分的場景信息以多個視頻或者圖像的方式展現(xiàn)給遠端控制系統(tǒng)。因此，相關人員在遠端進行船舶操作過程中，難以準確、完整的獲取船舶周圍的環(huán)境信息，并作出準確的判斷和操作。

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題是：為解決現(xiàn)有技術中船舶遠程控制系統(tǒng)成像視野不夠開闊的不足，從而提供一種全視野無人船舶遠程控制系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種全視野無人船舶遠程控制系統(tǒng)，包括：

全視角視覺采集系統(tǒng)，設置在無人船舶上，包括若干個攝像頭，若干個攝像頭的拍攝范圍能夠覆蓋船舶周圍環(huán)境360度以上，將環(huán)境信息采集轉化為視頻數(shù)據；

視頻數(shù)據發(fā)送系統(tǒng)，設置在無人船舶上，包括若干個數(shù)據發(fā)送裝置，所述數(shù)據發(fā)送裝置將采集到的視頻數(shù)據分一次或者多次傳輸?shù)竭h端控制系統(tǒng)；如果一條傳輸鏈路中能夠完整傳輸全視野的視頻數(shù)據，則通過時間標記系統(tǒng)對所述視頻數(shù)據進行時間標記，然后對所述視頻數(shù)據進行數(shù)據傳輸；如果視頻數(shù)據量無法在一次信號傳輸鏈路中進行一次性數(shù)據傳輸，則需要對360°全視野視頻數(shù)據根據角度信息進行數(shù)據分割，分割后的每一段數(shù)據分別加入時間信息和角度信息，然后在多個數(shù)據傳輸鏈路中分別進行數(shù)據傳輸；

角度標記系統(tǒng)，設置在無人船舶上，由角度定位系統(tǒng)組成，能夠對所述視頻數(shù)據分割后的數(shù)據進行角度標記，準確標記出視頻數(shù)據中每段視頻的拍攝起始角度和終止角度，形成記錄有角度信息的視頻數(shù)據；

時間標記系統(tǒng)，設置在無人船舶上，由高精度時間信息計算系統(tǒng)組成，能夠對所述視頻數(shù)據分割后的數(shù)據進行時間標記，準確標記出視頻數(shù)據中每段視頻的起始時間和終止時間，形成記錄有時間信息的視頻數(shù)據；

視頻數(shù)據拼接系統(tǒng)，設置在遠端控制臺上，當視頻數(shù)據是通過多個傳輸鏈路分別發(fā)送過來的時候，能夠根據各段視頻數(shù)據時間信息，得到視頻數(shù)據的起始時間，然后以時間信息最早的數(shù)據為基準，計算得到各個視頻數(shù)據的時間差，然后根據數(shù)據時間差，對各個視頻數(shù)據進行相對最早時間的延遲，使各個視頻數(shù)據合成整個時間段上的視頻，然后結合角度信息，合成360度視野范圍的視頻數(shù)據；

視頻數(shù)據接收裝置，設置在遠端控制臺上，能夠接收無人船舶上發(fā)送來的一段或者多段視頻數(shù)據，如果是由同一個傳輸鏈路發(fā)送來的視頻數(shù)據，則直接發(fā)送到后端視頻數(shù)據顯示系統(tǒng)中；如果是由多個傳輸鏈路分別發(fā)送過來的視頻數(shù)據，則通過視頻數(shù)據拼接系統(tǒng)處理后，將數(shù)據發(fā)送到后端視頻數(shù)據顯示系統(tǒng)中；

視頻數(shù)據顯示系統(tǒng)，設置在遠端控制臺上，接收視頻數(shù)據接收裝置的視頻數(shù)據，然后顯示在顯示設備上。