[發明專利]移動設備、檢測方法和存儲介質

有效

• 申請號: 201811593305.2
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN111358350B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 魏顯民;顧皓;江旭;王兆光;沈大明
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李昂;張穎玲

本發明實施例公開了一種移動設備、檢測方法和存儲介質，所述設備包括：驅動輪組件和控制器；其中，所述驅動輪組件上設置有用于獲得感應數據的傳感器；所述感應數據在所述驅動輪組件中的驅動輪打滑時發生變化；所述控制器，用于獲取所述傳感器獲得的感應數據，基于所述感應數據判定所述驅動輪是否打滑。

技術領域

本發明涉及家用電器領域，尤其涉及移動設備、檢測方法和存儲介質。

背景技術

日常生活中家庭的地面清潔對于用戶來說耗時費力，而且清潔效果不理想。所以如何解放人的雙手，讓機器自動清潔地面變得十分重要。掃地機器人的出現完美解決了這一問題，目前市場上出現的掃地機器人大都能滿足用戶清潔地面的需求，但是當機器人在濕滑地面移動或者遇到障礙物時會出現打滑的情況，造成機器人地圖丟失或者直接卡死，大大降低了掃地機的智能性。

針對掃地機打滑的情況，目前主要有兩類解決方案，其中一類解決方案是在掃地機驅動輪同軸處安裝檢測輪，通過使用速度傳感器檢測檢測輪與驅動輪之間的速度關系，當兩者的關系出現異常時則判定掃地機處于打滑情況。另一類的解決方案均是使用激光傳感器或者視覺傳感器來檢測機器位置和電機位置的關系來判斷輪子是否打滑。但目前的解決方案其結構復雜，成本昂貴，對機器精度要求高。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例為解決現有技術中存在的至少一個問題而提供一種移動設備、檢測方法和存儲介質。

為達到上述目的，本發明實施例的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供一種移動設備，所述設備包括：驅動輪組件和控制器；其中，

所述驅動輪組件上設置有用于獲得感應數據的傳感器；所述感應數據在所述驅動輪組件中的驅動輪打滑時發生變化；

所述控制器，用于獲取所述傳感器獲得的感應數據，基于所述感應數據判定所述驅動輪是否打滑。

在上述方案中，所述驅動輪組件包括驅動輪外殼，部分驅動輪包覆于所述驅動輪外殼內；

所述傳感器設置于所述驅動輪外殼上；所述傳感器的采集端指向所述驅動輪。

在上述方案中，所述驅動輪的輪胎采用特定材料，以使所述感應數據在所述驅動輪打滑時發生變化。

在上述方案中，所述傳感器包括第一傳感器和/或第二傳感器，其中，所述第一傳感器用于獲得所述驅動輪轉動過程中的溫度感應數據；所述第二傳感器用于獲得所述驅動輪轉動過程中產生的電荷感應數據。

在上述方案中，所述控制器，用于判斷所述溫度感應數據和/或電荷感應數據是否滿足預設條件，基于判斷結果確定所述驅動輪是否打滑。

在上述方案中，所述控制器，用于判斷所述溫度感應數據是否超過第一預設閾值；當所述溫度感應數據超過第一預設閾值時，確定所述驅動輪打滑；和/或，判斷所述電荷感應數據是否超過第二預設閾值；當所述電荷感應數據超過第二預設閾值時，確定所述驅動輪打滑。

在上述方案中，所述控制器，還用于確定所述驅動輪打滑時，控制所述驅動輪執行相應動作。

本發明實施例提供的一種檢測方法，應用于移動設備，所述移動設備設置有驅動輪組件；所述驅動輪組件上設置有用于獲得感應數據的傳感器；所述方法包括：

獲取所述傳感器獲得的感應數據；其中，所述感應數據在驅動輪組件中的驅動輪打滑時發生變化；

基于所述感應數據判定所述驅動輪是否打滑。

在上述方案中，所述傳感器包括第一傳感器和/或第二傳感器，其中，所述第一傳感器用于獲得所述驅動輪轉動過程中的溫度感應數據；所述第二傳感器用于獲得所述驅動輪轉動過程中產生的電荷感應數據；