[發明專利]仿生微孔徑鉆擴式地下掘進裝置支撐推進機構

在審

• 申請號: 201811590127.8
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109681224A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 張琰;曹佳豐;王琪;王鵬飛;張峻霞
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: E21D9/10
• 分類號: E21D9/10
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 劉玲

1.一種仿生微孔徑鉆擴式地下掘進裝置支撐推進機構，其特征在于：包括尾部機殼、直流減速電機、支撐爪及支撐爪驅動單元，在尾部機殼內安裝直流減速電機；支撐爪驅動單元包括冠齒輪、對稱的直齒輪、第一雙曲柄凸輪機構、第二雙曲柄凸輪機構，直流減速電機驅動冠齒輪，冠齒輪同時嚙合對稱的直齒輪，由對稱的直齒輪分別驅動第一雙曲柄凸輪機構、第二雙曲柄凸輪機構，進而驅動兩個支撐爪；第一雙曲柄凸輪機構及第二雙曲柄凸輪機構的結構相同，其均包括第一輪盤、第二輪盤、第一連桿、凸輪、第一滑塊、雙滑道滑軌、第二連桿、齒輪架、第二滑塊、支撐爪擺桿、銷軸，直齒輪通過齒輪架與尾部支撐架安裝；支撐爪擺桿后端部伸出尾部支撐架與支撐爪固定安裝，雙滑道滑軌通過滑軌架與尾部支撐架固定安裝；第一輪盤帶動第一連桿，第一連桿帶動第一滑塊，第一滑塊安裝于雙滑道滑軌的上滑道，第一連桿帶動第一滑塊沿雙滑軌滑道運行，凸輪一側與第一滑塊固定，凸輪隨第一滑塊沿雙滑道滑軌直線運行，支撐爪擺桿前端固裝銷軸，該銷軸的端部滑動插裝入凸輪上的軌跡滑道中，第一輪盤轉動實現凸輪沿雙滑道滑軌直線往復運動；第二輪盤帶動第二連桿，第二連桿帶動第二滑塊，第二滑塊安裝于雙滑槽滑軌的下滑道，第二滑塊鉸裝支撐爪擺桿的中部位置，第二輪盤轉動實現支撐爪擺桿中部鉸接點沿雙滑軌滑道直線往復運行，第一輪盤和第二輪盤與第一連桿、第二連桿的鉸接點存在相位差，二者同步轉動，實現支撐爪的推進、回收、擴張動作。

2.根據權利要求1所述的一種仿生微孔徑鉆擴式地下掘進裝置支撐推進機構，其特征在于：還包括轉向機構，轉向機構包括舵機及連接架，舵機固裝于尾部機殼內，舵機的轉動軸與連接架一端部轉動安裝，連接架另一端與鉆擴機構連接。