[發明專利]三維固態激光雷達裝置及系統

有效

• 申請號: 201811590013.3
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109557550B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 徐威;胡攀攀;楚梁
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S7/481
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;劉芳

1.一種三維固態激光雷達裝置，其特征在于，包括：線光源產生模塊、MEMS振鏡、以及面陣光電傳感器；

所述線光源產生模塊至少設置有一個，用于出射水平方向發散的線光源；

所述MEMS振鏡的數量與所述線光源的數量相同，通過每一所述MEMS振鏡實現對應的所述線光源在垂直方向上的掃描；

所述面陣光電傳感器的用于接收所述線光源的反射光線，并在所述線光源在垂直方向上的掃描時依次以對應的行像素組接收所述反射光線；

其中，各所述線光源產生模塊在垂直方向上的掃描時，各所述MEMS振鏡控制相鄰的線光源的掃描角度保持第一預設間隔，以避免相互干擾；

其中，還包括選通單元，所述選通單元用于在所述線光源在垂直方向上的掃描時依次選通所述面陣光電傳感器中對應的行像素組；

所述線光源產生模塊設置有X個，在垂直方向上排列，其中X為大于1的正整數；

所述面陣光電傳感器在垂直方向上劃分為X個接收區域，每一所述接收區域對應接收一所述線光源產生模塊在垂直方向上的掃描時出射的線光源的反射光線。

2.根據權利要求1所述的三維固態激光雷達裝置，其特征在于，

在各所述線光源產生模塊在垂直方向上的掃描時，所述選通單元同時選通每一所述接收區域中對應的行像素組，以接收各所述線光源產生模塊出射的線光源的反射光線。

3.根據權利要求1或2所述的三維固態激光雷達裝置，其特征在于，

所述面陣光電傳感器具有m列×n行個像素，每一像素覆蓋a°×b°視場角；

所述線光源為線性均勻分布的條狀光源，所述條狀光源的水平發散角大于m×a°，垂直發散角大于b°；或者

所述線光源為m個均勻分布的條狀光源點，每一所述條狀光源點的水平發散角大于a°，垂直發散角大于b°。

4.根據權利要求1或2所述的三維固態激光雷達裝置，其特征在于，

所述線光源為固體激光器或半導體激光器VCSEL經過二元光學元器件轉變為線性均勻分布的條狀光源或均勻分布的條狀光源點；和/或

所述面陣光電傳感器為硅光電倍增器SiPM陣列。

5.一種三維固態激光雷達系統，其特征在于，包括多個如權利要求1-4任一項所述的三維固態激光雷達裝置，多個所述三維固態激光雷達裝置構成360度的水平掃描視場。

6.根據權利要求5所述的三維固態激光雷達系統，其特征在于，

相鄰的所述三維固態激光雷達裝置存在相互疊加的水平視場角。

7.根據權利要求5或6所述的三維固態激光雷達系統，其特征在于，

相鄰的所述三維固態激光雷達裝置中的線光源在垂直方向上的掃描時掃描角度保持第二預設間隔，以避免相互干擾。

8.根據權利要求6所述的三維固態激光雷達系統，其特征在于，

相鄰的所述三維固態激光雷達裝置經過測距誤差校正，以便于實現相鄰的所述三維固態激光雷達裝置的掃描結果的拼接。