[發(fā)明專利]RTK傾斜測量精度檢測方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811589079.0
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109696153B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設計）人: 陳源軍;厲寬寬;周學文;李成鋼;李家吉
• 申請（專利權）人: 廣州市中海達測繪儀器有限公司
• 主分類號: G01C9/00
• 分類號: G01C9/00;G01S19/43
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 湯金燕

本發(fā)明涉及一種RTK傾斜測量精度檢測方法和系統(tǒng)、計算機設備、計算機存儲介質。上述RTK傾斜測量精度檢測方法包括：獲取針對測量目標點進行RTK傾斜測量所獲得的RTK傾斜測量數(shù)據(jù)；根據(jù)RTK傾斜測量數(shù)據(jù)構建距離后方交會平差模型，根據(jù)距離后方交會平差模型確定設計矩陣、先驗方差陣和觀測值?計算值向量；距離后方交會平差模型為表征大地坐標坐標序列殘差數(shù)據(jù)和方差數(shù)據(jù)的模型；根據(jù)先驗方差陣和觀測值?計算值向量計算測量目標點的位置精度，根據(jù)設計矩陣計算幾何精度因子，根據(jù)所述位置精度和幾何精度因子檢測所述測量目標點估算坐標的精度。本發(fā)明在保證高精度RTK傾斜測量數(shù)據(jù)提取穩(wěn)定性的基礎上，減小了獲取高精度測量目標點估算坐標的成本。

技術領域

本發(fā)明涉及RTK測量技術領域，特別是涉及一種RTK傾斜測量精度檢測方法和系統(tǒng)、計算機設備、計算機存儲介質。

背景技術

高精度的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球導航衛(wèi)星系統(tǒng))動態(tài)定位主要采用RTK(Real-time kinematic，載波相位差分技術)定位技術，實時動態(tài)定位精度可以達到厘米級。RTK定位直接確定的是GNSS接收機天線相位中心的位置，測量目標點的位置需要由天線相位中心位置根據(jù)兩者之間的空間幾何關系傳遞過去。傳統(tǒng)RTK作業(yè)過程中要求測量對中桿上的圓水準氣泡居中，保證測量對中桿與測量目標點所在的水平面垂直，從而天線相位中心與測量目標點連線與測量目標點所在水平面垂直，測量目標點的平面坐標與天線相位中心的相同，而測量目標點的大地高只需由天線相位中心的大地高經過天線相位中心參數(shù)改正、桿長改正即可得到。RTK測量的作業(yè)場景復雜，部分場景下無法豎直安放對中桿，此時推導得到測量目標點的坐標精度將降低。解決上述場景RTK高精度定位問題需要精確確定測量桿傾斜狀態(tài)下天線相位中心與測量目標點的幾何關系。常用的方法為通過慣性器件確定測量桿的方位角和傾斜角來確定天線相位中心與測量目標點的幾何關系。

傳統(tǒng)方案需要通過慣性器件確定測量桿的方位角和傾斜角來確定天線相位中心與測量目標點的幾何關系，獲取高精度的傾斜測量數(shù)據(jù)。基于慣性器件的RTK傾斜測量方案可實現(xiàn)高精度的RTK傾斜測量，但是需要增加額外的慣性器件成。基于測量領域后方交會的思想，可以將對中桿底部對準測量目標點，以測量目標點位為球心，以測量目標點到天線相位中心距離為半徑，搖動對中桿采集天線相位中心位置坐標序列，通過后方交會方法估算出測量目標點的坐標。該方法不依賴慣性器件可以降低傾斜測量的硬件成本。受傾斜測量作業(yè)環(huán)境的影響，后方交會估算的測量目標點的坐標精度可能不高，因此需要對模型的強度以及傾斜測量的點位精度給出質量評定。

發(fā)明內容

基于此，有必要提供一種RTK傾斜測量精度檢測方法和系統(tǒng)、計算機設備、計算機存儲介質。

一種RTK傾斜測量精度檢測方法，包括：

獲取針對測量目標點進行RTK傾斜測量所獲得的RTK傾斜測量數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述RTK傾斜測量數(shù)據(jù)構建距離后方交會平差模型，根據(jù)所述距離后方交會平差模型確定設計矩陣、先驗方差陣和觀測值-計算值向量；其中，所述距離后方交會平差模型為表征所述大地坐標坐標序列殘差數(shù)據(jù)和方差數(shù)據(jù)的模型；

根據(jù)所述先驗方差陣和觀測值-計算值向量計算測量目標點的位置精度，根據(jù)所述設計矩陣計算幾何精度因子，根據(jù)所述位置精度和幾何精度因子檢測所述測量目標點估算坐標的精度。

上述RTK傾斜測量精度檢測方法，可以獲取針對測量目標點進行RTK傾斜測量所獲得的RTK傾斜測量數(shù)據(jù)，構建距離后方交會平差模型，以確定設計矩陣、先驗方差陣和觀測值-計算值向量，從而根據(jù)所述先驗方差陣和觀測值-計算值向量計算測量目標點的位置精度，根據(jù)所述設計矩陣計算幾何精度因子，根據(jù)所述位置精度和幾何精度因子檢測所述測量目標點估算坐標的精度，以獲取精度達到所需測量標準或要求的測量目標點的估算坐標，上述RTK傾斜測量精度檢測過程作業(yè)方式簡單，檢測精度高，無需依賴慣性器件等其他器件，在保證高精度RTK傾斜測量數(shù)據(jù)提取穩(wěn)定性的基礎上，減小了獲取高精度測量目標點估算坐標的成本。