[發明專利]點云數據的分層方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811588725.1
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109685898B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 孟春雷
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06N20/00;G01S17/06;G01S17/894
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

1.一種點云數據的分層方法，其特征在于，包括：

獲取軌跡信息及對應的點云數據，所述軌跡信息包括高度信息；

對所述軌跡信息進行分層，獲得分層軌跡信息；

計算所述點云數據中某個點數據與每個所述分層軌跡信息的點數據之間的歐拉距離；當所述點云數據中某個點數據與所述分層軌跡信息中某個點數據之間的歐拉距離最小時，確定該點云數據中的點數據為與該分層軌跡信息中的點數據相匹配的點數據；將所述匹配的點云數據中的點數據集合確定為分層后的點云數據；

所述對所述軌跡信息進行分層，獲得分層軌跡信息，包括：將重疊的兩條軌跡信息輸入至訓練后的機器學習模型中，得到所述分層軌跡信息，所述訓練后的機器學習模型是通過預置的重疊的兩條軌跡信息及預置的分層軌跡信息訓練機器學習模型得到。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將重疊的兩條軌跡信息輸入至訓練后的機器學習模型中，得到所述分層軌跡信息，包括：

將重疊的兩條軌跡信息輸入至所述訓練后的機器學習模型中，得到所述重疊的兩條軌跡信息對應的第一分層軌跡信息及第二分層軌跡信息。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其特征在于，所述點云數據包括空間三維坐標信息及反射強度信息和/或顏色信息。

4.一種點云數據的分層裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取軌跡信息及對應的點云數據，所述軌跡信息包括高度信息；

第一分層模塊，用于將重疊的兩條軌跡信息輸入至訓練后的機器學習模型中，得到分層軌跡信息，所述訓練后的機器學習模型是通過預置的重疊的兩條軌跡信息及預置的分層軌跡信息訓練機器學習模型得到；

第二分層模塊，用于計算所述點云數據中某個點數據與每個所述分層軌跡信息的點數據之間的歐拉距離；當所述點云數據中某個點數據與所述分層軌跡信息中某個點數據之間的歐拉距離最小時，確定該點云數據中的點數據為與該分層軌跡信息中的點數據相匹配的點數據；將所述匹配的點云數據中的點數據集合確定為分層后的點云數據。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述第一分層模塊，具體用于將重疊的兩條軌跡信息輸入至所述訓練后的機器學習模型中，得到所述重疊的兩條軌跡信息對應的第一分層軌跡信息及第二分層軌跡信息。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述點云數據包括空間三維坐標信息及反射強度信息和/或顏色信息。

7.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至3中任一項所述的點云數據的分層方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至3中任一項所述的點云數據的分層方法的步驟。