[發(fā)明專利]車身鈑金件裝配的機(jī)器人末端可重構(gòu)夾持器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811588188.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN109760079B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)小金;吳金波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉秋芳;周舒蒙

1.一種車身鈑金件裝配的機(jī)器人末端可重構(gòu)夾持器，其特征在于，包括機(jī)座、若干獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)組件和若干獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，所述機(jī)座與車身鈑金件裝配的機(jī)器人末端相連，所述旋轉(zhuǎn)組件安裝于機(jī)座內(nèi)，每個(gè)旋轉(zhuǎn)組件的上部固連一個(gè)滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端與鈑金件相連；所述夾持器包括第一旋轉(zhuǎn)組件、第二旋轉(zhuǎn)組件和第三旋轉(zhuǎn)組件，第一旋轉(zhuǎn)組件上連接有第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；第二旋轉(zhuǎn)組件上連接有第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，第三旋轉(zhuǎn)組件上連接有第三滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述第一旋轉(zhuǎn)組件包括中心軸和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述中心軸的下端通過圓柱滾子軸承與機(jī)座的端部相連，支承于機(jī)座上，中心軸的上端連接第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述第二旋轉(zhuǎn)組件包括與中心軸同軸布置的內(nèi)空心軸，以及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動(dòng)端帶動(dòng)內(nèi)空心軸旋轉(zhuǎn)；所述內(nèi)空心軸的下端通過軸承與中心軸的外壁相連，支承于中心軸上；所述內(nèi)空心軸的上端連接上橫臂，上橫臂連接第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述上橫臂開設(shè)有上安裝孔，中心軸的上部通過滾針軸承設(shè)于上安裝孔內(nèi)；所述第三旋轉(zhuǎn)組件包括與中心軸同軸布置的外空心軸，以及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述外空心軸套設(shè)于內(nèi)空心軸上，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)外空心軸旋轉(zhuǎn)；所述外空心軸的下端通過軸承與內(nèi)空心軸的外壁相連，外空心軸的上端與機(jī)座相連；所述內(nèi)空心軸的上端連接下橫臂，第三滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)設(shè)于下橫臂上；所述下橫臂上開設(shè)有下安裝孔，所述中心空心軸通過軸承設(shè)于下安裝孔內(nèi)；所述第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和第三滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)均分別包括底座、導(dǎo)軌、滾珠絲杠、滑塊、支撐桿和步進(jìn)電機(jī)；所述導(dǎo)軌安裝于底座上，且導(dǎo)軌與安裝座配置，滑塊固定于安裝座上；所述滾珠絲杠與導(dǎo)軌平行，滾珠絲杠兩端固定；所述滾珠絲杠與滑塊螺紋配合；滾珠絲杠的一端與步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸相連；所述支撐桿固定于滑塊上；所述第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌長(zhǎng)度方向垂直于中心軸的軸線方向；所述第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和第三滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌長(zhǎng)度方向平行于中心軸的軸線方向；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)，推動(dòng)滑塊沿導(dǎo)軌水平滑動(dòng)，并帶動(dòng)第二滑塊導(dǎo)軌和第三滑塊導(dǎo)軌的支撐桿沿軸線方向伸出或縮回，帶動(dòng)第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的支撐桿沿垂直于中心軸軸線方向平移。

2.如權(quán)利要求1所述的車身鈑金件裝配的機(jī)器人末端可重構(gòu)夾持器，其特征在于，所述支撐桿的端頭開設(shè)有用于連接鈑金件的環(huán)形槽。

3.如權(quán)利要求1所述的車身鈑金件裝配的機(jī)器人末端可重構(gòu)夾持器，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均分別包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)錐齒輪和從動(dòng)錐齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)座的外壁，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸穿過機(jī)座與主動(dòng)錐齒輪的輪軸相連，主動(dòng)錐齒輪與從動(dòng)錐齒輪嚙合，從動(dòng)錐齒輪分別通過花鍵固定于中心軸或內(nèi)空心軸或外空心軸的外壁。