[發明專利]從機載激光雷達點云中提取植被覆蓋區道路目標的方法有效
| 申請號： | 201811588154.1 | 申請日： | 2018-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN109685006B | 公開（公告）日： | 2021-06-22 |
| 發明（設計）人： | 伊丕源;童鵬;錢坤;趙英俊 | 申請（專利權）人： | 核工業北京地質研究院 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 核工業專利中心 11007 | 代理人： | 閆兆梅 |
| 地址： | 100029 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機載 激光雷達 點云中 提取 植被 覆蓋 道路 目標 方法 | ||
1.一種從機載激光雷達點云中提取植被覆蓋區道路目標的方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1依據回波次序分類，并對首次回波點和單次回波點進行回波強度校正，完成校正后合并分類；所述的步驟1中包括以下步驟：
步驟1.1對激光點數據依據回波次序進行處理，分離提取單次回波點、首次回波點；
步驟1.2對單次回波點、首次回波點的回波強度值進行校正：以激光傳輸距離為參考，對激光點的回波強度進行校正處理，首先采用下式計算高程平均值：
Z平均＝(Z最高+Z最低)/2
然后依據下式進行回波強度初步校正：
Ij校正值＝Ij原始值·Rj2/(RA2·cosα)；
所述的步驟1.2中的Z最高為高程最大值，Z最低為高程最小值，Z平均為高程平均值；所述的步驟1.2中的Rj＝H-Zj，RA＝H-Z平均，H為機載LiDAR數據獲取時的飛行航高，Zj為激光點Pj高程值，j＝1,…,n，Rj為激光點Pj對地傳輸距離，RA為整個測區的n個激光點平均對地傳輸距離，Ij原始值為激光點Pj回波強度原始值，Ij校正值為激光點Pj回波強度校正值，α為激光掃描入射角；
步驟1.3合并校正后的激光單次回波點、首次回波點和其它激光點；
步驟2采用三角網迭代濾波方法分離出地面點、其它地物點，進一步依據回波次序分類，從地面點中分離出單次回波點和末次回波點；所述的步驟2中包括以下步驟：
步驟2.1采用三角網迭代濾波方法分離出地面點、其它地物點；
步驟2.2依據回波次序分類，從地面點中分離出單次回波點和末次回波點；
步驟3依據回波強度、末次回波點與同一激光脈沖首次回波點的高差分類提取道路目標；所述的步驟3中包含以下步驟：
步驟3.1設定道路回波強度范圍，對于步驟2保留的激光點數據再次分類，僅保留回波強度處于道路回波強度范圍內的激光點云數據；
步驟3.2設定距離閾值，若末次回波點與對應的同一激光脈沖首次回波點高差位于距離閾值范圍內，則判定該點為道路點并予以保留；若末次回波點與對應的同一激光脈沖首次回波點高差不屬于距離閾值范圍內，則判定該點不屬于道路點并刪除；
步驟4依據距離值、高程值，去除離散噪點；所述的步驟4中對于步驟3保留的激光點云數據，以距離值、高程值為參考，進行迭代計算，逐個計算每個激光點云與其最近的激光點之間的距離、并比較其高程值。
2.根據權利要求1所述的一種從機載激光雷達點云中提取植被覆蓋區道路目標的方法，其特征在于：所述的步驟4中距離的、高程值的判定規則如下：
距離值距離閾值，高程高程閾值，判定為非道路點；
距離值距離閾值，高程高程閾值，判定為非道路點；
距離值距離閾值，高程高程閾值，判定為道路點；
距離值距離閾值，高程高程閾值，判定為非道路點；
通過以上過程，判定非道路點為孤立的噪點，并予以刪除。
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