[發明專利]手術機器人系統

在審

• 申請號: 201811588152.2
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN111134849A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: P.E.加西亞基爾羅伊;K.S.凱尼格;A.巴霍;R.T.威格斯;J.薩瓦爾;E.M.約翰遜
• 申請（專利權）人: 沃博手術股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王珊珊

1.一種手術機器人系統，包括：

手術臺，具有安裝在基架上的手術臺面；

多個機械臂，耦接到所述手術臺的基架；

多個機器人手術器械，每個機器人手術器械耦接到所述多個機械臂中的一個的遠端；

用戶控制臺，具有一個或多個用戶接口設備；以及

控制塔，具有通信地耦接到所述一個或多個用戶接口設備和所述多個機器人手術器械的控制計算機，其中所述控制計算機被配置為：

當用戶操縱所述用戶控制臺處的一個或多個用戶接口設備時，接收來自所述一個或多個用戶接口設備的用戶輸入；以及

生成對于所述多個機器人手術器械的控制命令以遵循所述用戶輸入。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述手術臺面包括沿著所述手術臺面的縱軸的頭部件、軀干部件和腿部件。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述多個機械臂包括四個機械臂，其中所述機械臂中的兩個機械臂被配置為在所述手術臺面的頭部件下方收起，并且其中所述機械臂中的另兩個機械臂被配置為在所述手術臺面的腿部件下方收起。

4.根據權利要求2所述的系統，其中，所述多個機械臂包括四個機械臂，其中，所述多個機械臂中的兩個機械臂在所述手術臺面的縱軸的每一側耦接到所述基架。

5.根據權利要求4所述的系統，其中，耦接到所述手術臺面一側的兩個臂中的每一個臂被配置為向外樞軸轉動并在同一側相對于所述手術臺面向上延伸以用于第一手術過程。

6.根據權利要求4所述的系統，其中，位于手術臺面一側的兩個臂中的一個臂被配置為在所述手術臺面下方跨所述縱軸樞軸轉動并延伸到所述手術臺面的另一側以用于第二手術過程。

7.根據權利要求4所述的系統，其中，所述手術臺面被配置為繞所述縱軸平移和旋轉，并且其中所述四個機械臂被配置為在所述手術臺面的平移和旋轉期間維持相對于所述手術臺面的姿態。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述一個或多個用戶接口設備是不靠地的手持用戶輸入設備。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述用戶控制臺還包括用于跟蹤所述一個或多個用戶接口設備的位置和朝向的跟蹤系統。

10.根據權利要求1所述的系統，其中，所述用戶控制臺包括人體工程學座椅和具有多個用戶控制臺配置的開放式顯示器。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述多個用戶控制臺配置包括就座配置、斜倚配置和升高配置。

12.根據權利要求10所述的系統，其中，所述開放式顯示器被配置為向用戶顯示手術部位的至少一個內窺鏡圖像。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，所述一個或多個用戶接口設備還被配置為接收指示對與所述機器人手術系統相關的至少一個軟件應用的選擇的用戶輸入，并且其中所述開放式顯示器還被配置為呈現來自至少一個選擇的軟件應用的內容。

14.根據權利要求10所述的系統，其中，所述用戶控制臺還包括沉浸式顯示器。

15.根據權利要求10所述的系統，其中，所述控制塔還包括通信地耦接到所述開放式顯示器的可視化計算機和安裝在所述四個機械臂中的一個臂上的內窺鏡。