[發(fā)明專利]TOF攝像模組自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811587701.4
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN111372005B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周勁蕾;陳立剛;蘇子凡
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江舜宇智能光學(xué)技術(shù)有限公司
• 主分類號: H04N23/73
• 分類號: H04N23/73;H04N23/71;H04N13/271
• 代理公司: 上海領(lǐng)洋專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉飛

1.一TOF攝像模組的自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

通過一TOF攝像模組以一第一預(yù)設(shè)曝光時(shí)間采集一目標(biāo)物體的一第一深度數(shù)據(jù)和一第一灰度數(shù)據(jù)；

采集所述第一灰度數(shù)據(jù)的特定數(shù)據(jù)，以生成一第一測量亮度數(shù)據(jù)；

基于所述第一測量亮度數(shù)據(jù)和一第一參考亮度數(shù)據(jù)，以生成一第一自動(dòng)曝光增益；

基于所述第一自動(dòng)曝光增益和所述第一預(yù)設(shè)曝光時(shí)間，以生成一第一建議曝光時(shí)間；

通過所述TOF攝像模組以所述第一建議曝光時(shí)間采集該目標(biāo)物體的一第二深度數(shù)據(jù)和一第二灰度數(shù)據(jù)；

基于所述第一建議曝光時(shí)間獲取與所述第一建議曝光時(shí)間相對應(yīng)的一第一深度補(bǔ)償值；和

基于所述第一深度補(bǔ)償值補(bǔ)償所述第二深度數(shù)據(jù)，以生成所述第二深度數(shù)據(jù)所對應(yīng)的一第二補(bǔ)償深度數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TOF攝像模組的自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法，進(jìn)一步包括：

采集所述第二灰度數(shù)據(jù)的特定數(shù)據(jù)，以生成一第二測量亮度數(shù)據(jù)；

基于所述第二測量亮度數(shù)據(jù)和一第二參考亮度數(shù)據(jù)，以生成一第二自動(dòng)曝光增益；

基于所述第二自動(dòng)曝光增益和所述第一建議曝光時(shí)間，以生成一第二建議曝光時(shí)間；

通過所述TOF攝像模組以所述第二建議曝光時(shí)間采集該目標(biāo)物體的一第三深度數(shù)據(jù)和一第三灰度數(shù)據(jù)；

基于所述第二建議曝光時(shí)間獲取與所述第二建議曝光時(shí)間相對應(yīng)的一第二深度補(bǔ)償值；以及

基于所述第二深度補(bǔ)償值補(bǔ)償所述第三深度數(shù)據(jù)，以生成所述第三深度數(shù)據(jù)所對應(yīng)的一第三補(bǔ)償深度數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TOF攝像模組的自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法，進(jìn)一步包括：

判斷所述第一建議曝光時(shí)間與一第二預(yù)設(shè)曝光時(shí)間是否一致，當(dāng)所述第一建議曝光時(shí)間與所述第二預(yù)設(shè)曝光時(shí)間相一致的時(shí)候，以所述第二預(yù)設(shè)曝光時(shí)間采集該目標(biāo)物體的所述第二深度數(shù)據(jù)和所述第二灰度數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述第一建議曝光時(shí)間與所述第二預(yù)設(shè)曝光時(shí)間不一致的時(shí)候，以所述第一建議曝光時(shí)間采集該目標(biāo)物體的所述第二深度數(shù)據(jù)和所述第二灰度數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的TOF攝像模組的自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法，進(jìn)一步包括：

判斷所述第二建議曝光時(shí)間與一第三預(yù)設(shè)曝光時(shí)間是否一致，當(dāng)所述第二建議曝光時(shí)間與所述第三預(yù)設(shè)曝光時(shí)間相一致的時(shí)候，以所述第三預(yù)設(shè)曝光時(shí)間采集該目標(biāo)物體的所述第三深度數(shù)據(jù)和所述第三灰度數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述第二建議曝光時(shí)間與所述第三預(yù)設(shè)曝光時(shí)間不一致的時(shí)候，以所述第二建議曝光時(shí)間采集該目標(biāo)物體的所述第三深度數(shù)據(jù)和所述第三灰度數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TOF攝像模組的自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法，其中采集所述第一灰度數(shù)據(jù)的特定數(shù)據(jù)，以生成一第一測量亮度數(shù)據(jù)步驟中所采集的所述第一灰度數(shù)據(jù)的特定數(shù)據(jù)為所述第一灰度數(shù)據(jù)所對應(yīng)的灰度圖像的中心區(qū)域所對應(yīng)的灰度數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TOF攝像模組的自動(dòng)曝光補(bǔ)償方法，其中在所述步驟基于所述第一建議曝光時(shí)間獲取與所述第一建議曝光時(shí)間相對應(yīng)的一第一深度補(bǔ)償值中，通過一深度補(bǔ)償對應(yīng)關(guān)系獲取與所述第一建議曝光時(shí)間相對應(yīng)的所述第一深度補(bǔ)償值，其中所述深度補(bǔ)償對應(yīng)關(guān)系的獲取包括：

確定一深度相機(jī)與一待測標(biāo)板之間的距離為一第一距離和一第二距離所分別對應(yīng)的一第一最佳曝光時(shí)間和一第二最佳曝光時(shí)間；

基于所述第一距離和所述第一最佳曝光時(shí)間采集該待測標(biāo)板的深度數(shù)據(jù)，以生成一第一測量深度數(shù)據(jù)；

測量所述第一距離的實(shí)際距離，以生成一第一實(shí)際距離數(shù)據(jù)；

基于所述第一測量深度數(shù)據(jù)和所述第一實(shí)際距離數(shù)據(jù)，以生成一第一深度誤差；

建立所述第一最佳曝光時(shí)間與所述第一深度誤差之間的對應(yīng)關(guān)系；

基于所述第二距離和所述第二最佳曝光時(shí)間采集該待測標(biāo)板的深度數(shù)據(jù)，以生成一第二測量深度數(shù)據(jù)；

測量所述第二距離的實(shí)際距離，以生成一第二實(shí)際距離數(shù)據(jù)；

基于所述第二測量深度數(shù)據(jù)和所述第二實(shí)際距離數(shù)據(jù)，以生成一第二深度誤差；

建立所述第二最佳曝光時(shí)間與所述第二深度誤差之間的對應(yīng)關(guān)系；以及

對所述第一最佳曝光時(shí)間與所述第二最佳曝光時(shí)間之間的數(shù)值進(jìn)行線性插值，以獲得完整的所述深度補(bǔ)償對應(yīng)關(guān)系。