[發明專利]防傾覆爬壁機器人

在審

• 申請號: 201811586598.1
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN111361654A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 孫凌宇;王維鵬;王洋;張明路
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/02
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 張國榮;趙鳳英

1.一種防傾覆爬壁機器人，其特征在于，包括：

機架；

第一履帶驅動模塊和第二履帶驅動模塊，所述第一履帶驅動模塊和所述第二履帶驅動模塊沿第一方向間隔開地設在所述機架上；

檢測模塊，所述檢測模塊設在所述機架上；和

第一磁吸附模塊，所述第一磁吸附模塊可轉動地設在所述機架上，所述第一磁吸附模塊在所述第一方向上位于所述第一履帶驅動模塊與所述第二履帶驅動模塊之間，其中所述第一磁吸附模塊具有非軸對稱結構或者所述第一磁吸附模塊的對稱軸與所述第一磁吸附模塊的轉動軸線間隔開。

2.根據權利要求1所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，進一步包括第二磁吸附模塊，所述第二磁吸附模塊設在所述機架上，所述第一磁吸附模塊與所述第二磁吸附模塊沿第二方向間隔開地設置，所述第一履帶驅動模塊和所述第二履帶驅動模塊中的每一者沿所述第二方向延伸，其中所述第二方向垂直于所述第一方向。

3.根據權利要求2所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，所述第一磁吸附模塊在所述第二方向上鄰近所述第一履帶驅動模塊和所述第二履帶驅動模塊中的每一者的端部。

4.根據權利要求2所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，所述第二磁吸附模塊包括：

第一軛鐵和第二軛鐵，所述第一軛鐵和所述第二軛鐵沿所述第一方向間隔開地設置；

第一隔磁件和第二隔磁件，所述第一隔磁件和所述第二隔磁件在所述第一方向上設在所述第一軛鐵與所述第二軛鐵之間，所述第一隔磁件和所述第二隔磁件沿第三方向間隔開，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向中的每一者，其中所述第一軛鐵、所述第二軛鐵、所述第一隔磁件和所述第二隔磁件之間限定出安裝腔；和

第一永磁鐵，所述第一永磁鐵在充磁位置與消磁位置之間可轉動地設在所述安裝腔內，

優選地，位于所述充磁位置的所述第一永磁鐵的N極和S極位于第一預設方向上，位于所述消磁位置的所述第一永磁鐵的N極和S極位于第二預設方向上，所述第一預設方向垂直于所述第二預設方向。

5.根據權利要求4所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，所述安裝腔為圓柱狀，所述第一永磁鐵為圓柱狀，所述第一永磁鐵的軸向與所述第二方向一致，其中所述第一永磁鐵的端面上設有手柄。

6.根據權利要求1所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，所述第一磁吸附模塊上設有第一凸耳，所述機架上設有第二凸耳，所述防傾覆爬壁機器人進一步包括安裝軸，所述安裝軸沿所述第一方向延伸，其中所述安裝軸設在所述第一凸耳和所述第二凸耳中的每一者上，所述安裝軸相對所述第一凸耳和所述第二凸耳中的至少一者可旋轉。

7.根據權利要求6所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，所述第一磁吸附模塊上進一步設有第三凸耳，所述機架上進一步設有第四凸耳，所述第一凸耳和所述第三凸耳在所述第一方向上位于所述第二凸耳與所述第四凸耳之間，所述安裝軸相對所述第一凸耳和所述第三凸耳可旋轉，其中所述防傾覆爬壁機器人進一步包括第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和所述第二螺母中的每一者螺紋配合在所述安裝軸上，所述第二凸耳和所述第四凸耳在所述第一方向上位于所述第一螺母與所述第二螺母之間，所述第一螺母抵靠在所述第二凸耳上，所述第二螺母抵靠在所述第四凸耳上。

8.根據權利要求6所述的防傾覆爬壁機器人，其特征在于，所述第一磁吸附模塊包括：

第三軛鐵，所述第三軛鐵上設有所述第一凸耳和所述第二凸耳；以及

第二永磁鐵和第三永磁鐵，所述第二永磁鐵的N極和S極中的一者鄰近所述第三軛鐵，所述第三永磁鐵的N極和S極中的另一者鄰近所述第三軛鐵，

所述第三軛鐵在第三方向上位于所述安裝軸與所述第二永磁鐵和所述第三永磁鐵之間，其中所述第二永磁鐵和所述第三永磁鐵中的每一者的第一截面包括弓形部，所述弓形部相對所述第一截面的其余部分遠離所述第三軛鐵，所述安裝軸的長度方向垂直于所述第一截面。