[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人功能測試系統(tǒng)及測試方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811583937.0
• 申請日: 2018-12-24
• 公開（公告）號: CN109483601A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王毅;李英旭;王松柏;王廣炎;劉正勇
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥欣奕華智能機器有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種工業(yè)機器人功能測試系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：工控機、上位控制裝置、機器人示教器、機器人控制器、電機驅(qū)動裝置、機器人本體機構(gòu)模擬裝置、機器人本體信號模擬裝置、機器人安全裝置、安全器件組，其特征在于：

所述工控機，用于通過自動運行程序發(fā)送測試控制信號到機器人控制器，接收機器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)并加載到三維仿真軟件中，根據(jù)三維仿真軟件執(zhí)行測試控制信號結(jié)果和加載的所述執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)的對比，調(diào)試測試控制信號得到控制信號；

所述機器人示教器，用于通過手動模式發(fā)送測試控制信號到機器人控制器，接收機器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)；

所述上位控制裝置，用于發(fā)送控制信號到機器人控制器，接收機器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)；

所述機器人控制器，用于加載所述測試控制信號或控制信號，向電機驅(qū)動裝置/機器人本體信號模擬裝置發(fā)送相應(yīng)的控制命令，并獲取電機驅(qū)動裝置/機器人本體信號模擬裝置反饋的執(zhí)行結(jié)果，向所述工控機/機器人示教器/上位控制裝置反饋相應(yīng)的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)；

所述電機驅(qū)動裝置，用于接收機器人控制器發(fā)送的控制命令，驅(qū)動機器人本體機構(gòu)模擬裝置執(zhí)行動作，同時將機器人本體機構(gòu)模擬裝置的執(zhí)行結(jié)果反饋到機器人控制器；

所述機器人本體機構(gòu)模擬裝置，用于在電機驅(qū)動裝置的帶動下執(zhí)行相應(yīng)的動作并反饋執(zhí)行結(jié)果給電機驅(qū)動裝置；

所述機器人本體信號模擬裝置，用于根據(jù)機器人控制器的測試控制信號/控制信號執(zhí)行動作并反饋相應(yīng)的傳感信號；

所述機器人安全裝置，用于從所述安全器件組接收至少一個安全信號，得到對應(yīng)的安全邏輯信號/非安全邏輯信號給機器人控制器，以使機器人控制器收到安全邏輯信號后向機器人本體機構(gòu)模擬裝置發(fā)送上電控制命令，收到非安全邏輯信號后向機器人控制器發(fā)送切斷機器人本體機構(gòu)模擬裝置電源對應(yīng)的控制命令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述工控機，還用于將機器人控制器響應(yīng)測試控制信號/控制信號對應(yīng)的基礎(chǔ)程序下載到機器人控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人本體機構(gòu)模擬裝置包括：

機器人本體的執(zhí)行機構(gòu)電機，用于在電機驅(qū)動裝置驅(qū)動下通過電機傳動機構(gòu)帶動電機負載裝置動作，同時反饋編碼器信號給電機驅(qū)動裝置；

電機傳動機構(gòu)，用于帶動電機負載裝置動作；

電機負載裝置，用于在電機傳動機構(gòu)的帶動下模擬機器人本體的執(zhí)行機構(gòu)帶載情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述機器人包括機器人本體及安裝在所述機器人本體上的至少一個傳感器及執(zhí)行器，

所述機器人本體信號模擬裝置，包括安裝在機器人本體上的機器人本體基板裝置，所述機器人本體基板裝置連接所述至少一個傳感器及執(zhí)行器，用于向所述執(zhí)行器/傳感器發(fā)送測試控制信號/控制信號，所述執(zhí)行器用于根據(jù)測試控制信號/控制信號執(zhí)行相應(yīng)的動作，所述傳感器用于產(chǎn)生傳感器信號并通過機器人基板裝置反饋到所述機器人控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述工控機帶有顯示裝置，用于顯示三維仿真模擬動畫。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述安全器件組包括機器人控制器/機器人示教器的模式切換開關(guān)，用于完成手動模式/自動模式/遠程模式的切換，并將對應(yīng)的切換信號發(fā)送到機器人控制器；所述機器人控制器根據(jù)手動模式切換信號，對應(yīng)加載從機器人示教器發(fā)送的測試控制信號；根據(jù)自動模式切換信號，加載從工控機發(fā)送的測試控制信號；根據(jù)遠程模式切換信號，加載從上位控制裝置發(fā)送的控制信號。