[發(fā)明專利]掃描設(shè)備自主導(dǎo)向方法、裝置和掃描設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811580349.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN111352139B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建;孫尚民;王永明;許艷偉;喻衛(wèi)豐;胡煜;宗春光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 同方威視技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/43
• 分類號(hào): G01S19/43;H04W4/024;H04W4/029
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 趙倩男;王莉莉

1.一種掃描設(shè)備自主導(dǎo)向方法，包括：

判斷是否能夠根據(jù)地面圖像信息識(shí)別出地標(biāo)線信息，其中，掃描設(shè)備上安裝圖像傳感器，所述圖像傳感器用于獲取所述地面圖像信息；

若能夠，則確定所述掃描設(shè)備與地標(biāo)線的基準(zhǔn)偏差，提取所述地標(biāo)線在所述地面圖像中的坐標(biāo)值，基于擬合算法擬合出所述地標(biāo)線在所述地面圖像中的斜率和截距，基于所述斜率和截距確定所述掃描設(shè)備相對(duì)于所述地標(biāo)線的第一偏移量，基于所述第一偏移量與基準(zhǔn)偏差確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量；

否則，判斷是否能夠獲取所述掃描設(shè)備的RTK軌跡信息，其中，所述掃描設(shè)備上安裝實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分RTK傳感器，所述RTK傳感器用于獲取所述掃描設(shè)備的RTK軌跡信息；

若能夠，則基于所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK移動(dòng)站的位置信息確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量；

基于所述目標(biāo)偏移量實(shí)現(xiàn)掃描設(shè)備的自主導(dǎo)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描設(shè)備自主導(dǎo)向方法，其中，所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK移動(dòng)站設(shè)置在所述掃描設(shè)備上，所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK基站設(shè)置在地面預(yù)定位置，基于所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK移動(dòng)站的位置信息確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量包括：

獲取RTK導(dǎo)向路徑；

基于RTK基站接收的全球定位系統(tǒng)GPS定位信號(hào)和RTK基站自身的定位信號(hào)確定GPS定位偏移量；

基于GPS定位偏移量對(duì)RTK移動(dòng)站的定位信息進(jìn)行校正；

基于所述RTK導(dǎo)向路徑和RTK移動(dòng)站校正后的定位信息，確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃描設(shè)備自主導(dǎo)向方法，其中，獲取RTK導(dǎo)向路徑包括：

基于圖像傳感器獲取所述掃描設(shè)備的移動(dòng)軌跡；

將所述掃描設(shè)備的移動(dòng)軌跡作為RTK導(dǎo)向路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的掃描設(shè)備自主導(dǎo)向方法，還包括：

若不能夠獲取所述掃描設(shè)備的RTK軌跡信息，則基于所述掃描設(shè)備上安裝的慣性測(cè)量單元IMU實(shí)現(xiàn)所述掃描設(shè)備的自動(dòng)導(dǎo)向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掃描設(shè)備自主導(dǎo)向方法，其中，

所述IMU集成在所述RTK傳感器中。

6.一種掃描設(shè)備自主導(dǎo)向裝置，包括：

圖像傳感器，設(shè)置在掃描設(shè)備上，被配置為獲取地面圖像信息；

實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分RTK傳感器，設(shè)置在所述掃描設(shè)備上，被配置為獲取所述掃描設(shè)備的RTK軌跡信息；

處理器，被配置為判斷是否能夠根據(jù)所述地面圖像信息識(shí)別出地標(biāo)線信息；若能夠，則確定所述掃描設(shè)備與地標(biāo)線的基準(zhǔn)偏差，提取所述地標(biāo)線在所述地面圖像中的坐標(biāo)值，基于擬合算法擬合出所述地標(biāo)線在所述地面圖像中的斜率和截距，基于所述斜率和截距確定所述掃描設(shè)備相對(duì)于所述地標(biāo)線的第一偏移量，基于所述第一偏移量與基準(zhǔn)偏差確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量；否則，判斷是否能夠獲取所述掃描設(shè)備的RTK軌跡信息；若能夠，則基于所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK移動(dòng)站的位置信息確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量；基于所述目標(biāo)偏移量實(shí)現(xiàn)掃描設(shè)備的自主導(dǎo)向。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃描設(shè)備自主導(dǎo)向裝置，其中，所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK移動(dòng)站設(shè)置在所述掃描設(shè)備上，所述RTK傳感器對(duì)應(yīng)的RTK基站設(shè)置在地面預(yù)定位置；

所述處理器還被配置為獲取RTK導(dǎo)向路徑；基于RTK基站接收的全球定位系統(tǒng)GPS定位信號(hào)和RTK基站自身的定位信號(hào)確定GPS定位偏移量；基于GPS定位偏移量對(duì)RTK移動(dòng)站的定位信息進(jìn)行校正；基于所述RTK導(dǎo)向路徑和RTK移動(dòng)站校正后的定位信息，確定所述掃描設(shè)備運(yùn)行中的目標(biāo)偏移量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掃描設(shè)備自主導(dǎo)向裝置，其中，

所述處理器還被配置為基于圖像傳感器獲取所述掃描設(shè)備的移動(dòng)軌跡；將所述掃描設(shè)備的移動(dòng)軌跡作為RTK導(dǎo)向路徑。