[發明專利]物品搬運裝置、機器人系統和物品搬運方法

有效

• 申請號: 201811577439.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109955222B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 古賀健太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J19/04;B65G47/90
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種物品搬運裝置，其特征在于，具備：

輸送機，其搬運工件；

拍攝單元，其對由所述輸送機搬運的所述工件進行拍攝并獲取三維圖像；

工件識別單元，其基于由所述拍攝單元獲取的三維圖像，來檢測所述工件的三維形狀和姿態；

存儲單元，其存儲基準工件的三維形狀、以及所述基準工件在沒有與其他工件重疊的狀態下的姿態；以及

重疊判斷單元，其基于由所述存儲單元存儲的所述基準工件的三維形狀和姿態、以及由所述工件識別單元檢測出的所述工件的三維形狀和姿態，來判斷所述工件有沒有重疊，

所述基準工件的姿態是所述基準工件中的高度方向以及相對于所述輸送機的搬運面的傾斜，所述傾斜是圍繞與所述輸送機的平面平行的x軸或y軸旋轉，

所述工件的姿態是所述工件中的高度方向以及相對于所述輸送機的搬運面的傾斜，所述傾斜是圍繞與所述輸送機的平面平行的x軸或y軸旋轉。

2.根據權利要求1所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備：

輸送機信息獲取單元，其獲取所述輸送機的搬運速度，

所述工件識別單元利用由所述輸送機信息獲取單元獲取的搬運速度、以及由所述拍攝單元在不同時刻獲取的多個三維圖像，對同一個所述工件的三維形狀和姿態進行特定。

3.根據權利要求2所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備：

基準工件設定單元，在由所述輸送機以與其他工件不重疊的方式搬運所述工件時，所述基準工件設定單元將由所述工件識別單元特定出的所述工件的三維形狀和姿態、作為新的所述基準工件的三維形狀和姿態而存儲在所述存儲單元中。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備：

干擾區域設定單元，其在由所述工件識別單元檢測出的所述工件的三維形狀的外側，設定規定的干擾區域；以及

干擾判斷單元，其在由所述拍攝單元獲取的三維圖像中，判斷由所述干擾區域設定單元設定的所述干擾區域與其他所述工件之間有沒有干擾。

5.根據權利要求4所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述干擾區域設定單元根據所述工件的種類，來設定不同的所述干擾區域。

6.根據權利要求4所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備接收輸入的輸入單元，

所述干擾區域設定單元基于所述輸入單元接收到的輸入，對所述工件的所述干擾區域的形狀和尺寸中的至少一個進行調整。

7.根據權利要求5所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備接收輸入的輸入單元，

所述干擾區域設定單元基于所述輸入單元接收到的輸入，對所述工件的所述干擾區域的形狀和尺寸中的至少一個進行調整。

8.根據權利要求4所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備圖像顯示單元，其顯示由所述拍攝單元獲取的三維圖像以及由所述干擾區域設定單元設定的所述干擾區域。

9.根據權利要求5所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備圖像顯示單元，其顯示由所述拍攝單元獲取的三維圖像以及由所述干擾區域設定單元設定的所述干擾區域。

10.根據權利要求6所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備圖像顯示單元，其顯示由所述拍攝單元獲取的三維圖像以及由所述干擾區域設定單元設定的所述干擾區域。

11.根據權利要求7所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述物品搬運裝置具備圖像顯示單元，其顯示由所述拍攝單元獲取的三維圖像以及由所述干擾區域設定單元設定的所述干擾區域。