[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的攝像模組定位方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811577406.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111354047A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔慶杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 精銳視覺(jué)智能科技（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T5/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 蔡曉紅;柯夏荷

1.一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的攝像模組定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

通過(guò)采集設(shè)備采集攝像模組圖像；

對(duì)所述圖像進(jìn)行預(yù)處理操作；

根據(jù)模組模板參數(shù)，對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行分割，獲取每個(gè)鏡頭ROI；

對(duì)每個(gè)鏡頭ROI分別進(jìn)行初步擬合，得到各自的圓心，并映射回原始圖像中；

確定獲取到的擬合的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)相鄰點(diǎn)的規(guī)律確定出該點(diǎn)誤差；

根據(jù)攝像模組的標(biāo)準(zhǔn)位置確定損失函數(shù)，根據(jù)損失函數(shù)，按所述誤差進(jìn)行遍歷，調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)為當(dāng)前所能得到的損失最小的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述圖像進(jìn)行預(yù)處理操作包括：

將采集到的圖像先進(jìn)行灰度化處理，簡(jiǎn)化信息，再使用高斯濾波消除噪聲；

對(duì)所述圖像的閾值進(jìn)行二值化操作，通過(guò)閾值操作進(jìn)行圖像中的物體和背景的像素級(jí)分割；

通過(guò)形態(tài)學(xué)開(kāi)閉操作對(duì)圖像進(jìn)行再填充防噪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)模組模板參數(shù)，對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行分割，獲取每個(gè)鏡頭的ROI包括：

對(duì)于所述預(yù)處理后的圖像，對(duì)其中的攝像模組的邊緣進(jìn)行直線(xiàn)擬合，獲取攝像模組的ROI；

根據(jù)攝像模組的模板參數(shù)，將獲取到的模組ROI按照與模板的比例進(jìn)行分割，獲取每個(gè)鏡頭的大致ROI位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)每個(gè)鏡頭ROI分別進(jìn)行初步擬合，得到各自的圓心，并映射回原始圖像中包括：

對(duì)每個(gè)所述ROI進(jìn)行輪廓提??；

對(duì)每個(gè)提取得到的輪廓集合進(jìn)行橢圓擬和操作，得到每個(gè)橢圓的圓心、寬度和高度；

對(duì)所有擬合得到的橢圓集合進(jìn)行篩選；

將每個(gè)圓心坐標(biāo)分別映射回原始圖像，獲得全局圖像坐標(biāo)系下的圓心初步坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定獲取到的擬合的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)相鄰點(diǎn)的規(guī)律確定出該點(diǎn)誤差包括：

根據(jù)當(dāng)前圖像的分辨率得到鏡頭實(shí)際距離在圖像像素上的對(duì)應(yīng)比例；

根據(jù)獲取的圖像比例和檢測(cè)的精度需求，得到相鄰點(diǎn)的距離的大??；

根據(jù)獲取到的所述圓心初步坐標(biāo)和相鄰點(diǎn)的距離，將原先的圓心擴(kuò)展為集合。

6.一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的攝像模組定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

圖像采集模塊，用于通過(guò)采集設(shè)備采集攝像模組圖像；

圖像預(yù)處理模塊，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行預(yù)處理操作；

圖像分割模塊，用于根據(jù)模組模板參數(shù)，對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行分割，獲取每個(gè)鏡頭的ROI；

初步擬合模塊，用于對(duì)每個(gè)鏡頭ROI分別進(jìn)行初步擬合，得到各自的圓心，并映射回原始圖像中；

確定相鄰點(diǎn)模塊，用于確定獲取到的擬合的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)相鄰點(diǎn)的規(guī)律確定出該點(diǎn)誤差；

優(yōu)化損失模塊，用于確定損失函數(shù)并根據(jù)損失函數(shù)，按所述誤差進(jìn)行遍歷，調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)為當(dāng)前所能得到的損失最小的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像預(yù)處理模塊包括：

去噪模塊，用于將采集到的圖像先進(jìn)行灰度化處理，簡(jiǎn)化信息，再使用高斯濾波消除噪聲；

二值化模塊，用于對(duì)所述圖像的閾值進(jìn)行二值化操作，通過(guò)閾值操作進(jìn)行圖像中的物體和背景的像素級(jí)分割；

填充防噪模塊，用于通過(guò)形態(tài)學(xué)開(kāi)閉操作對(duì)圖像進(jìn)行再填充防噪。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像分割模塊包括：

直線(xiàn)擬合模塊，用于對(duì)所述預(yù)處理后的圖像，對(duì)其中的攝像模組的邊緣進(jìn)行直線(xiàn)擬合，獲取攝像模組的ROI；

位置確定模塊，用于根據(jù)攝像模組的模板參數(shù)，將獲取到的模組ROI按照與模板的比例進(jìn)行分割，獲取每個(gè)鏡頭ROI位置。