[發明專利]環衛車的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811573990.2
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109733247B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 李金龍;蘇偉;李二良;薛振東
• 申請（專利權）人: 北京京環裝備設計研究院有限公司;北京環衛集團環衛裝備有限公司
• 主分類號: B60L58/10
• 分類號: B60L58/10;E01H1/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發明公開了一種環衛車的控制方法及裝置。其中，該方法包括：在環衛車上裝作業時，檢測環衛車的當前車速；依據環衛車的當前車速，計算環衛車能夠上裝作業的最大功率；檢測環衛車的當前運行功率；判斷環衛車的當前運行功率是否大于環衛車能夠上裝作業的最大功率；在環衛車的當前運行功率大于環衛車能夠上裝作業的最大功率時，調整當前運行功率，直至環衛車的當前運行功率小于最大功率。本發明解決了相關技術中環衛車無法有效控制作業功率導致電池耗損過快，降低電池的使用壽命的技術問題。

技術領域

本發明涉及環衛車控制技術領域，具體而言，涉及一種環衛車的控制方法及裝置。

背景技術

當前的環衛車，在進行作業和行走時，往往會共用同一個電池作為供電電源，當車輛處于作業模式時，往往不能較好的對新能源環衛車能量使用情況進行優化，當電池電量太低時，車輛容易出現車輛繼續作業能量很快消耗掉，或者剩余的電量不足以維持回到充電站；車輛作業過程中，車輛行走功率和上裝系統作業功率分配容易出現不合理，若電池輸出功率長時間大于電池額定功率，會大大減小電池的使用壽命。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種環衛車的控制方法及裝置，以至少解決相關技術中環衛車無法有效控制作業功率導致電池耗損過快，降低電池的使用壽命的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種環衛車的控制方法，包括：在環衛車上裝作業時，檢測所述環衛車的當前車速；依據所述環衛車的當前車速，計算所述環衛車能夠上裝作業的最大功率；檢測所述環衛車的當前運行功率；判斷所述環衛車的當前運行功率是否大于所述環衛車能夠上裝作業的最大功率；在所述環衛車的當前運行功率大于所述環衛車能夠上裝作業的最大功率時，調整所述當前運行功率，直至所述環衛車的當前運行功率小于所述最大功率。

進一步地，在檢測所述環衛車的當前車速之前，所述控制方法還包括：檢測所述環衛車的電池電量；若所述環衛車的電池電量低于預設電量閾值，則停止所述環衛車進行上裝作業；若所述環衛車的電池電量大于或等于所述預設電量閾值，控制所述環衛車進行上裝作業。

進一步地，所述環衛車的運行模式包括：上裝作業模式和行走模式，其中，所述上裝作業模式指示所述環衛車進行上裝作業時所處的模式，所述行走模式指示所述環衛車處于正常行走時所處的模式。

進一步地，在所述環衛車的運行模式為行走模式的情況下，所述方法還包括：檢測是否接收到作業模式切換指令；若接收到作業模式切換指令，且所述環衛車的電池電量大于等于所述預設電量閾值，則將所述行走模式切換為上裝作業模式。

進一步地，所述預設電量閾值為30％。

進一步地，依據所述環衛車的當前車速，計算所述環衛車能夠上裝作業的最大功率包括：依據所述環衛車的當前車速，預估所述環衛車在行走時能夠消耗的第一功率；計算所述環衛車的電池能夠持續輸出的第二功率；依據所述第一功率和所述第二功率，計算所述環衛車能夠上裝作業的最大功率。

進一步地，依據所述環衛車的當前車速，預估所述環衛車在行走時能夠消耗的第一功率包括：查詢所述環衛車的當前車速所在的車速區間范圍；獲取多個車速區間范圍與車輛行走功率的映射關系；依據所述環衛車的當前車速所在的車速區間范圍和所述映射關系，查詢與所述當前車速對應的車輛行走功率，并將所述車輛行走功率作為所述第一功率。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種環衛車的控制裝置，包括：第一檢測單元，用于在環衛車上裝作業時，檢測所述環衛車的當前車速；計算單元，用于依據所述環衛車的當前車速，計算所述環衛車能夠上裝作業的最大功率；第二檢測單元，用于檢測所述環衛車的當前運行功率；判斷單元，用于判斷所述環衛車的當前運行功率是否大于所述環衛車能夠上裝作業的最大功率；調整單元，用于在所述環衛車的當前運行功率大于所述環衛車能夠上裝作業的最大功率時，調整所述當前運行功率，直至所述環衛車的當前運行功率小于所述最大功率。