[發明專利]一種室內定位的位置估計方法、裝置及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811573265.5
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111356072B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 鄺英蘭;陳彥宇;馬雅奇;譚澤漢;趙尹發
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;G06K9/62;G01S11/06
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 孟德棟

本發明實施例提出的一種室內定位的位置估計方法、裝置及可讀存儲介質，通過聚類算法與加權質心算法對終端的預估位置進行處理，得到更精確的估計坐標，有效抑制位置估計的跳變，使得定位更精準。

技術領域

本發明實施例涉及室內定位技術領域，具體涉及一種室內定位的位置估計方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

隨著移動互聯網普及、物聯網應用興起，云計算、大數據、機器人、智能感知等技術慢慢進入人們的視野之中，定位技術作為感知層重要技術之一，具有舉足輕重的地位。依賴于GPS、北斗等衛星定位技術，室外定位技術的發展比較成熟。而在室內環境下，由于建筑物的遮擋、衛星定位精準不足，室外定位技術不再滿足需求，因此，作為物聯網和位置大數據基礎的室內定位技術漸漸成為剛需。

隨著通信技術和無線網絡的不斷發展與普及，室內定位技術層出不窮，其定位精度在幾米到幾十米范圍內。如紅外線的定位精度約5-10米，直線視距、傳輸距離短、易干饒；藍牙的定位精度約2-10米，傳播距離短、穩定性差；WIFI的定位精度約2-50米，易受環境干擾；ZigBee的定位精度約1-2米，其穩定性差、易受環境干擾。由此可見，室內定位技術大多容易受環境干擾。而實際室內環境中，溫度、障礙物、傳播模式等條件往往都是變化的，導致最終的定位結果精度不高，容易出現跳變的情況。

發明內容

為了解決上述室內定位存在的位置估計跳變、定位精度低的技術問題，本發明實施例提供了一種室內定位的位置估計方法及裝置。

有鑒于此，第一方面，本發明實施例提供一種室內定位的位置估計方法，包括：

獲取定位區域內的終端的多個預估位置坐標；

利用聚類算法計算所述多個預估位置坐標的聚類中心；

計算所述多個預估位置坐標與所述聚類中心之間的距離；

根據所述多個預估位置坐標與所述聚類中心之間的距離和所述聚類中心利用加權質心算法，得到所述終端的目標預估位置坐標。

可選的，獲取定位區域內的終端的多個預估位置坐標，包括：

定位區域內的終端接收所述定位區域內多個基站的信號；

根據接收的信號確定各個基站的RSSI值；

根據構建的終端到基站的距離與RSSI值的對應關系，將所述各個基站的RSSI值轉換為所述各個基站到所述終端的距離；

根據所述各個基站到所述終端的距離和所述各個基站的坐標進行終端位置估計得到所述終端的預估位置坐標。

可選的，所述終端到基站的距離與RSSI值的對應關系的構建，包括：

獲取終端到各個基站的距離信息和終端收到的各個基站的RSSI值；

建立似然函數，通過極大似然估計法，根據終端到各個基站的距離信息和終端收到的各個基站的RSSI值，得到定位區域的環境復雜度和參考信號強度；

將所述定位區域的環境復雜度和參考信號強度代入對數正態陰影傳播模型中，得到終端到基站的距離與RSSI值的對應關系。

所述對數正態陰影傳播模型如下所示：

其中，d₀表示參考距離，取d₀＝1米P_r(d)表示終端接收的距終端d米的基站的信號強度RSSI，P₀(d)表示參考距離d₀處的參考信號強度，單位為分米，η表示定位區域的環境復雜度，也稱路徑衰減指數，會隨著環境的不同而變化，X_σ是平均值為0的高斯隨機指數。