[發明專利]計算機視覺車道線檢測系統及其檢測方法在審
| 申請號： | 201811569460.0 | 申請日： | 2018-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN109670455A | 公開（公告）日： | 2019-04-23 |
| 發明（設計）人： | 解博;陳琦;栗工 | 申請（專利權）人： | 聯創汽車電子有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 上海浦一知識產權代理有限公司 31211 | 代理人： | 焦天雷 |
| 地址： | 201206 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車道線 擬合 車道線檢測 計算機視覺 提取模塊 標記塊 超標 檢測 車道線邊緣 邊緣特征 車道邊緣 車道檢測 城市街道 非結構化 濾波模塊 擬合模塊 特征檢測 提取圖像 相鄰車道 預設參數 自動駕駛 代碼化 結構化 集群 濾波 濾除 圖像 應用 | ||
1.一種計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于，包括：車道線提取模塊、車道線擬合模塊、車道線濾除模塊和濾波模塊；
所述車道線提取模塊，提取圖像中車道線邊緣特征，生成車道線超標，通過預設參數利用超標提取車道線標記塊；所述超標是在車道邊緣特征檢測中檢測到的相鄰車道邊緣特征的集群；
所述車道線擬合模塊，對車道線提取模塊提取的車道線標記塊進行擬合生成擬合車道線；
所述車道線濾除模塊，濾除非車道線對擬合車道線的干擾；
所述濾波模塊，根據圖像前后幀對擬合車道線進行濾波，濾除非車道線形成車道線方程。
2.如權利要求1所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述車道線提取模塊通過圖像相鄰像素之間的強梯度值提取車道線邊緣特征。
3.如權利要求2所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述車道線提取模塊提取車道線邊緣特征采用以下方式；
利用兩個濾波器fl和fr通過在輸入圖像I(x，y)中逐行掃描檢測凸顯左右邊緣，獲得濾波后的圖像Il(x；y)和Ir(x；y)，進行圖像函數公式閾值化，函數根據輸入強度給出可變閾值；
通過上述兩個閾值化圖像，在每個圖像中找到局部最大值來提取車道線邊緣特征Xi＝(xi，yi)，其是表示特征的位置的矢量。
4.如權利要求3所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述車道線邊緣特征滿足兩個局部最大值的間隔在最小估計車道特征寬度wm和最大估計車道特征寬度wM之間。
5.如權利要求1所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述車道線提取模塊根據車道線邊緣特征是否相互連接和是否具有相同的方向性生成超標。
6.如權利要求5所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：對產生的超標進行二次篩選后再形成車道線標記塊。
7.如權利要求6所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述二次篩選是對HSV三通道分割進行閾值濾波。
8.如權利要求1所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述預設參數包括車道線標記塊的顏色、大小和位置。
9.如權利要求8所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述車道線提取模塊根據顏色對超標進行篩選，將符合顏色超標的車道線標記塊提取形成車道線。
10.如權利要求9所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：通過HSV空間中，色相H、飽和度S的不同進行閾值對超標進行顏色篩選。
11.如權利要求1所述的計算機視覺車道線檢測系統，其特征在于：所述車道線擬合模塊通過條件隨機場(CRF)對車道線標記塊進行擬合生成擬合車道線。
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