[發明專利]一種雙指型欠驅動液壓手指

在審

• 申請號: 201811569082.6
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109760078A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 冷護基;余林鳳;朱安童;金炟岐
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 王真

1.一種雙指型欠驅動液壓手指，包括手指關節（1）、指節底座（7）、繩索（4）、液壓桿（6）以及機架（14），其特征在于：所述手指關節（1）包括第一指節（11），所述第一指節（11）通過圓柱銷（2）與第二指節（12）連接、所述第二指節（12）通過圓柱銷（2）與第三指節（13）連接，所述第三指節（13）通過圓柱銷（2）連接至指節底座（7），在第一指節（11）、第二指節（12）、第三指節（13）以及所述指節底座（7）之間依次設有彈簧（3），該指節底座（7）設置有一號滾輪（5）和三號滾輪（9），該指節底座（7）上部連接有機架（14），所述機架（14）的內部設有液壓桿（6），所述液壓桿（6）設有二號滾輪（8），所述繩索（4）通過二號滾輪（8）、一號滾輪（5）和三號滾輪（9）連接至兩端的第一指節（11）上。

2.根據權利要求1所述的一種雙指型欠驅動液壓手指，其特征在于：所述彈簧（3）包括第一彈簧（31）、第二彈簧（32）和第三彈簧（33），該彈簧（3）為壓簧。

3.根據權利要求1所述的一種雙指型欠驅動液壓手指，其特征在于：所述第一指節（11）與所述第二指節（12）通過圓柱銷（2）連接的位置在指節外邊緣，該第二指節（12）與所述第三指節（13）通過圓柱銷（2）連接的位置在指節外邊緣，該第三指節（13）與所述指節底座（7）通過圓柱銷（2）連接的位置在指節外邊緣。

4.根據權利要求1所述的一種雙指型欠驅動液壓手指，其特征在于：所述指節底座（7）設置有4個通孔，該指節底座（7）設置的4個通孔中的兩個通孔設置在指節底座（7）兩旁，另外兩個通孔與機架（11）連通。

5.根據權利要求1所述的一種雙指型欠驅動液壓手指，其特征在于：所述一號滾輪（5）和三號滾輪（9）在所述指節底座（7）上相互對稱，所述的二號滾輪（8）固定連接在液壓桿（6）上端。

6.根據權利要求1所述的一種雙指型欠驅動液壓手指，其特征在于：所述手指關節（1）與所述的指節底座（7）上相互對稱。

7.根據權利要求1所述一種雙指型欠驅動液壓手指，其特征在于：所述手指關節通過同一液壓驅動一根繩索進行物體抓取。