[發明專利]操作機旋轉角度智能控制方法

有效

• 申請號: 201811569074.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109794934B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 劉志華;馬文
• 申請（專利權）人: 太原重工股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B21J13/10
• 代理公司: 北京奧文知識產權代理事務所(普通合伙) 11534
• 代理人: 張文;苗麗娟

1.一種操作機旋轉角度智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在操作機的液壓系統中接入比例閥；

在所述操作機上安裝旋轉編碼器，所述旋轉編碼器對所述操作機的旋轉角度進行監測測量；

將所述比例閥和所述旋轉編碼器分別接入PLC；

利用所述PLC編寫智能化驅動程序，所述PLC接收所述旋轉編碼器測量的所述操作機的旋轉角度信息，并根據所述旋轉角度信息調用所述智能化驅動程序調節所述比例閥的輸出，以調整所述操作機的旋轉角度；

所述PLC根據所述旋轉角度信息調用所述智能化驅動程序，以調節所述比例閥的輸出，包括：

步驟1)以設定角度值為一個間隔，根據所述操作機的旋轉特性編寫所述操作機的相對旋轉角度、旋轉速度和旋轉加速度對應關系的背景數據表；

步驟2)對所述操作機的旋轉速度值與所述比例閥的輸出量程的對應比例關系進行計算設定；

步驟3)所述PLC利用所述旋轉編碼器測量的所述操作機的實際角度與所述操作機需要的目標角度的相對旋轉角度差值，尋址調用所述背景數據表，生成與所述操作機當前的相對旋轉角度差值相對應的所述操作機的旋轉速度和旋轉加速度值；

步驟4)所述PLC根據所述旋轉速度和旋轉加速度值、以及所述對應比例關系，調節所述比例閥的輸出，驅動所述操作機旋轉，使所述操作機旋轉一個所述設定角度值后，返回步驟3，直至所述操作機旋轉至目標角度。

2.根據權利要求1所述的操作機旋轉角度智能控制方法，其特征在于，所述設定角度值為4°、5°或6°。

3.根據權利要求1所述的操作機旋轉角度智能控制方法，其特征在于，對所述操作機的旋轉速度值與所述比例閥的輸出量程的對應比例關系進行計算設定，包括：采用百分比轉化的計算方式，使所述操作機的旋轉速度值從0％速度最大值到100％速度最大值與所述比例閥的輸出量程從最小輸出量程到最大輸出量程相對應。

4.根據權利要求3所述的操作機旋轉角度智能控制方法，其特征在于，所述PLC還設置有輸入超值過濾模塊，所述輸入超值過濾模塊用于對所述PLC生成的所述操作機的旋轉速度值與所述比例閥的輸出量程的關系進行約束限定；

當所述操作機的旋轉速度值大于所述100％速度最大值時，所述操作機的旋轉速度值對應所述比例閥的最大輸出量程；

當所述操作機的旋轉速度值大于等于所述0％速度最大值且小于等于所述100％速度最大值時，所述操作機的旋轉速度值根據所述百分比轉化的計算方式與所述比例閥的輸出量程對應。