[發明專利]一種機器人的運動導航系統在審
| 申請號： | 201811567944.1 | 申請日： | 2018-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN109460037A | 公開（公告）日： | 2019-03-12 |
| 發明（設計）人： | 張洪國;秦貞龍;張靖澤;王麗梅 | 申請（專利權）人： | 萊蕪職業技術學院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 271100 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 導航系統 機器人 速度調整模塊 用戶控制模塊 定位模塊 空間感知 路徑導引 實時響應 | ||
1.一種機器人的運動導航系統，包括運動定位模塊、空間感知模塊、路徑導引模塊、速度調整模塊和用戶控制模塊；其中，
所述運動定位模塊用于獲取機器人在不同時間步長的位置信息和姿態信息；
所述空間感知模塊用于感知機器人運動路徑周邊的空間信息；
所述路徑調整模塊用于接收所述運動定位模塊的位置和姿態信息以及接收所述空間模塊的空間信息，并且根據所述用戶控制模塊設定的路徑自動驅動所述速度調整模塊控制機器人運動；
所述速度調整模塊通過控制電機的轉速從而控制機器人的運動。
2.根據權利要求1所述機器人的運動導航系統，其中，所述運動定位模塊包括絕對定位子模塊和相對定位子模塊，二者分別計算的位置和姿態信息通過數據融合模塊進行融合。
3.根據權利要求2所述機器人的運動導航系統，其中，所述絕對定位子模塊包括固定在天花板上的若干基站和固定在機器人運動平臺上的兩個信號收發裝置。
4.根據權利要求3所述機器人的運動導航系統，其中，所述基站包括多對信號發射器和信號接收器。
5.根據權利要求3所述機器人的運動導航系統，其中，多對信號發射器和信號接收器包括位于所述基站中央的一對信號發射器和信號接收器以及位于所述基站邊緣呈中心對稱的多對信號發射器和信號接收器。
6.根據權利要求3所述機器人的運動導航系統，其中，所述信號收發裝置包括位于所述信號收發裝置中央的一對信號發射器和信號接收器以及位于所述信號收發裝置邊緣呈中心對稱的多對信號發射器和信號接收器。
7.根據權利要求5或6所述機器人的運動導航系統，其中，所述呈中心對稱的多對信號發射器和信號接收器的軸線向外傾斜一定角度。
8.根據權利要求7所述機器人的運動導航系統，其中，所述角度為10-30度。
9.根據權利要求3所述機器人的運動導航系統，其中，所述基站均勻固定在天花板上；所述兩個信號收發裝置與所述機器人運動平臺幾何中心等距且對稱。
10.根據權利要求1所述機器人的運動導航系統，其中，所述相對定位子系統包括位移傳感器和角速度傳感器，分別用于獲取機器人的位置坐標和角度。
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