[發(fā)明專利]一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811567468.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN111348115A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 辛露;李宜全;吳東棟;陳凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 核動(dòng)力運(yùn)行研究所;中核武漢核電運(yùn)行技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B60K7/00
• 代理公司: 核工業(yè)專利中心 11007
• 代理人: 王潔

1.一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，包括：電磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人(1)、碳纖維管(4)、關(guān)節(jié)軸承板(9)、框架板(10)、框架底板(11)、關(guān)節(jié)軸承(12)，其特征在于：碳纖維管(4)通過關(guān)節(jié)軸承板(9)與框架板(10)構(gòu)成機(jī)器人框架，框架板兩側(cè)裝有輪轂電機(jī)(5)，通過輪轂電機(jī)控制器(7)控制輪轂電機(jī)(5)，框架底板(11)上裝有姿態(tài)傳感器(8)和電永磁鐵(6)，姿態(tài)傳感器(8)與輪轂電機(jī)控制器(7)控制輪轂電機(jī)(5)構(gòu)成控制回路。

2.如權(quán)利要求1所述的一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，其特征在于：所述的碳纖維管(4)與框架板(10)、關(guān)節(jié)軸承板(9)均存在三個(gè)方向的夾角，構(gòu)成桁架結(jié)構(gòu)，碳纖維管(4)與框架板(10)、關(guān)節(jié)軸承板(9)之間采用關(guān)節(jié)軸承連接。

3.如權(quán)利要求1所述的一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，其特征在于：采用吊環(huán)(2)、鋼絲(3)對(duì)所述的電磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人(1)進(jìn)行安全防護(hù)，在容器頂部，牛腿上方有吊環(huán)(2)結(jié)構(gòu)，在吊環(huán)上套上該裝置的鋼絲(3)，并在上方布置有收線裝置，隨著機(jī)器人的爬行，同步進(jìn)行鋼絲繩的收放線。

4.如權(quán)利要求1所述的一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，其特征在于：所述的框架底板(11)上安裝有兩塊電永磁鐵(6)。

5.如權(quán)利要求2所述的一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，其特征在于：所述的關(guān)節(jié)軸承板(9)為U型結(jié)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，其特征在于：所述的電磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人(1)上通過螺栓安裝有檢查和維修工具。

7.如權(quán)利要求2所述的一種電永磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人，其特征在于：所述的關(guān)節(jié)軸承板(9)可通過卡扣連接，將電磁吸附式爬壁檢修機(jī)器人(1)串聯(lián)起來。