[發明專利]一種移動對接防錯系統及方法

有效

• 申請號: 201811566998.6
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109733832B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 任濤;吳志偉;姜守長;盧強;張海鋒
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 郭亞芳

1.一種移動對接防錯系統，其特征在于，包括：

線體，

移動裝置，用于通過自身的移動與所述線體對接；

控制器，用于判斷所述移動裝置是否需要停車，并在所述移動裝置不需要停車，或者，需要停車但停車誤差大于最大誤差閾值時，控制所述移動裝置不與所述線體對接；

所述線體與所述移動裝置對接的側面上，設有至少兩個用于發射第一停車對接信號的第一光電發射器；

所述移動裝置與所述線體對接的側面上，設有至少兩個用于接收所述第一停車對接信號的第一光電接收器；

所述第一光電發射器和所述第一光電接收器皆位于第一水平高度；

所述移動裝置與所述線體對接的側面上，設有至少兩個用于發射第二停車對接信號的第二光電發射器；

所述線體與所述移動裝置對接的側面上，設有至少兩個用于接收所述第二停車對接信號的第二光電接收器；

所述第二光電發射器與所述第二光電接收器皆位于第二水平高度，且，所述第二水平高度＜第一水平高度；

若所述移動裝置的所有第一光電接收器能同時接收到所述第一停車對接信號，控制所述移動裝置停車后，還包括：

控制所述移動裝置開啟第二光電發射器；

判斷所述線體的所有第二光電接收器是否能同時接收到所述第二停車對接信號，若不能，確定所述移動裝置的停車誤差大于最大誤差閾值時，控制所述移動裝置不與所述線體對接。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述移動裝置包括：

移動機器人，或者，移動小車。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器，具體用于：

判斷所述移動裝置駛離所述線體前，所述移動裝置的所有第一光電接收器是否能同時接收到所述第一停車對接信號，若是，控制所述移動裝置停車，否則，控制所述移動裝置繼續移動，并不與所述線體對接。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述線體上還設有第三光電發射器，用于發射停車到位的確認信號；

所述移動裝置上對應設有第三光電接收器，用于接收所述停車到位的確認信號；

所述控制器，還用于在所述移動裝置接收到所述停車到位的確認信號時，控制所述移動裝置執行移栽動作。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，

所述線體上的第三光電發射器與第一光電發射器位于同一水平高度，且位于所述第一光電發射器中間；

所述移動裝置上的第三光電接收器與第一光電接收器位于同一水平高度，且位于所述第一光電接收器中間。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：

磁導軌，用于為所述移動裝置提供移動軌道。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，還包括：

對接減速卡，設置所述移動裝置向所述線體移動的磁導軌上；

所述控制器，還用于在所述移動裝置感應到所述對接減速卡時，控制所述移動裝置開始減速。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，

所述控制器，還用于在所述移動裝置的任一第一光電接收器接收到所述第一停車對接信號時，控制所述移動裝置減速。

9.一種移動對接防錯方法，應用于權利要求1至8任一項所述的移動對接防錯系統，其特征在于，包括：

判斷移動裝置是否需要停車；

在移動裝置不需要停車，或者，需要停車但停車誤差大于最大誤差閾值時，控制移動裝置不與線體對接；

若所述移動裝置的所有第一光電接收器能同時接收到所述第一停車對接信號，控制所述移動裝置停車后，還包括：

控制所述移動裝置開啟第二光電發射器；

判斷所述線體的所有第二光電接收器是否能同時接收到所述第二停車對接信號，若不能，確定所述移動裝置的停車誤差大于最大誤差閾值時，控制所述移動裝置不與所述線體對接。