[發明專利]一種緊耦合的自動駕駛感知方法及系統

在審

• 申請號: 201811565306.6
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109725339A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 王峰;揭云飛;智凱旋;鐘有東;肖飛;黃祖德
• 申請（專利權）人: 東莞市普靈思智能電子有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 韓紹君

1.一種緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1、獲取立體視覺模塊的圖像數據、慣性導航模塊的測量數據及衛星導航原始測量數據；

步驟S2、將所述立體視覺模塊的圖像數據、所述衛星導航原始測量數據及所述慣性導航模塊的測量數據進行緊耦合，對所述慣性導航模塊的漂移誤差進行修正。

2.根據權利要求1所述的緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述立體視覺模塊采用雙目攝像頭直接方法進行處理，所述圖像數據包括雙目攝像頭的靜態測量數據和動態測量數據。

3.根據權利要求1所述的緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述緊耦合由立體視覺的加權重投影誤差、衛星導航誤差和來自慣性導航的時間誤差構成成本函數。

4.根據權利要求1所述的緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

步驟S21、采用雙目攝像頭獲取立體視覺模塊的圖像數據；

步驟S22、采用慣性傳感器獲取慣性導航模塊的測量數據；

步驟S23、通過接收機獲取衛星導航原始測量數據；

步驟S24、將所述慣性導航模塊測量數據、所述圖像數據及所述衛星導航原始測量數據進行緊耦合處理。

5.根據權利要求4所述的緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述步驟S22具體包括：

步驟S221、利用慣性傳感器測量自動駕駛車輛在固定坐標系下的3軸加速度和3軸角速度；

步驟S222、將所述加速度和所述角速度轉動到導航坐標系下,求解慣性導航機械編排方程并計算出自動駕駛車輛的位置和姿態角。

6.根據權利要求4所述的緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述步驟S23具體包括：

步驟S231、用接收機接收導航衛星的信號；

步驟S232、解析出每個衛星的星歷信息，根據所述星歷信息計算出每個所述衛星的衛星位置和衛星速度；

步驟S233、并計算出所述衛星的偽距離、多普勒頻飄及載波相位。

7.根據權利要求4所述的緊耦合的自動駕駛感知方法，其特征在于，所述步驟S24具體包含：通過所述衛星導航原始測量數據結合所述立體視覺模塊的圖像數據對所述慣性導航模塊的漂移誤差進行校正。

8.一種緊耦合的自動駕駛感知系統，其特征在于，所述系統包括：雙目直接方法的立體視覺圖像處理模塊、衛星導航模塊、慣性導航模塊及系統緊耦合模塊，慣性導航模塊，用于采用慣性傳感器獲取慣性導航模塊的測量數據；立體視覺圖像處理模塊，采用雙目攝像頭獲取立體視覺模塊的圖像數據；衛星導航模塊，用于通過接收機獲取衛星導航原始測量數據；系統緊耦合模塊，用于將所述慣性導航模塊測量數據、所述立體視覺模塊的圖像數據及所述衛星導航原始測量數據進行緊耦合處理；

所述立體視覺圖像處理模塊、所述衛星導航模塊及所述慣性導航模塊均與所述系統緊耦合模塊連接。

9.根據權利要求8所述的緊耦合的自動駕駛感知系統，其特征在于，所述立體視覺圖像處理模塊包含雙目攝像頭。

10.根據權利要求8所述的緊耦合的自動駕駛感知系統，其特征在于，所述慣性導航模塊包含慣性傳感器，所述慣性傳感器固定于所述自動駕駛車輛上。