[發明專利]一種腱繩驅動的變剛度軟體手指及其軟體手

在審

• 申請號: 201811565114.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109623855A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 方斌;孫富春;王香香;夏子煒;吳林源
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 廖元秋

1.一種腱繩驅動的變剛度軟體手指，其特征在于，包括導氣管、軟體基體，穿插在所述軟基體上的腱繩、以及位于所述軟體基體外部的電機和負壓裝置；所述軟體基體內部具有沿手指長度方向開設的密閉容納腔，容納腔的內部裝載有被軟薄膜封裝的剛度調節介質，且所述軟薄膜與所述剛度調節介質構成的阻塞部件與所述容納腔之間具有一定的變形空間，所述軟薄膜通過所述導氣管與所述負壓裝置連通；所述軟體基體通過腱繩受電機驅動來模擬手指彎曲與伸直。

2.根據權利要求1所述的變剛度軟體手指，其特征在于，所述腱繩一端固定于所述電機的輸出端，所述腱繩另一端從所述軟體基體內靠近內凹面側的手指根部沿手指長度方向穿入、從指尖穿出，然后反向由指尖穿入、從手指根部穿出并固定于所述電機的輸出端。

3.根據權利要求1所述的變剛度軟體手指，其特征在于，所述軟體基體采用硅橡膠材料制成。

4.根據權利要求1所述的變剛度軟體手指，其特征在于，所述軟體基體的內凹面設有垂直于手指長度方向的若干個凹槽。

5.根據權利要求1所述的變剛度軟體手指，其特征在于，所述軟薄膜采用熱塑性聚氨酯彈性體橡膠塑料。

6.根據權利要求1所述的變剛度軟體手指，其特征在于，所述剛度調節介質采用顆粒狀物品。

7.根據權利要求1所述的變剛度軟體手指，其特征在于，所述剛度調節介質采用層疊的復印紙。

8.一種根據權利要求1～7中任意一項所述腱繩驅動的變剛度軟體手指構成的軟體手，包括手掌，其特征在于，還包括若干所述變剛度軟體手指；各變剛度軟體手指的根部與所述手掌相連，各變剛度軟體手指內的電機均集成在所述手掌內，各變剛度軟體手指內的負壓裝置均設置于所述手掌外。