[發明專利]一種變電站巡檢車自主導航方法在審
| 申請號： | 201811564823.1 | 申請日： | 2018-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN109764874A | 公開（公告）日： | 2019-05-17 |
| 發明（設計）人： | 彭濤;楊中州;徐文菁;陳國強;梁璐 | 申請（專利權）人： | 中國航空工業集團公司洛陽電光設備研究所 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 陳星 |
| 地址： | 471099 *** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 巡檢車 變電站 變電站巡檢 電力巡檢 自主導航 磁條 變電站電力設備 鋪設 二維激光雷達 道路區域 運行成本 設備群 列狀 巡檢 | ||
【權利要求書】：
1.一種變電站巡檢車自主導航方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1：根據已有的變電站基建圖和變電站設備臺帳信息，建立巡檢地圖，并在巡檢地圖中標注巡檢路線和每列電力設備群的巡檢初始位置；巡檢地圖包含每個設備的位置信息；
步驟2：根據衛星導航信息引導巡檢車到達每列設備的巡檢初始位置；到達巡檢初始位置的判斷標準為巡檢車進入以預先標定初始位置為圓心的半徑0.5m的圓形區域內；
步驟3：到達巡檢初始位置后巡檢車的定位導航切換到激光雷達模式；
步驟4：利用激光雷達實時進行場景匹配，計算車的坐標：
激光雷達掃描探測周圍環境形成二維場景圖，將二維場景圖與步驟1生成的巡檢地圖進行匹配解算，并對電力設備進行識別；依據巡檢地圖信息得到電力設備位置信息，根據電力設備的坐標位置以及安裝在巡檢車上的激光雷達探測到的目標角度、距離信息解算巡檢車自身位置信息；
步驟5：根據巡檢車自身位置信息，依據規劃的巡檢線路對巡檢車進行導航。
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