[發明專利]障礙物的識別方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811564404.8
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109581358B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 徐達學;姜灝;周倪青;陳海鷗;王萍;張萌;王云;陳健昕
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢少真

1.一種障礙物的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

通過智能汽車安裝的至少一個攝像頭和安裝的至少一個毫米波雷達檢測所述智能汽車行駛方向上是否存在障礙物，所述至少一個攝像頭包括第一采集距離的廣角攝像頭、第二采集距離的寬角攝像頭和第三采集距離的窄角攝像頭，所述至少一個毫米波雷達包括安裝在所述智能汽車車頭左側的左側毫米波雷達、安裝在所述智能汽車車頭右側的右側毫米波雷達和安裝在所述智能汽車車頭正前方的前向毫米波雷達，所述障礙物包括有效障礙物和無效障礙物，所述障礙物出現在所述智能汽車當前行駛車道上，或當前行駛車道的相鄰車道上；

當檢測到所述智能汽車行駛方向上存在障礙物時，如果障礙物的至少一個雷達數據距離與至少一個視覺數據距離之間的差值中存在至少一個差值小于或等于差值閾值時，確定所述障礙物滿足障礙物識別條件，所述至少一個雷達數據距離為通過所述至少一個毫米波雷達獲取的至少一個雷達數據中的障礙物與所述智能汽車之間的距離，所述至少一個視距數據距離為所述至少一個攝像頭獲取的至少一個視覺數據中的障礙物與所述智能汽車之間的距離，所述障礙物滿足障礙物識別條件是指確定的障礙物為有效障礙物；

當所述障礙物滿足障礙物識別條件時，識別所述障礙物。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過智能汽車安裝的至少一個攝像頭和安裝的至少一個毫米波雷達檢測所述智能汽車行駛方向上是否存在障礙物，包括：

通過所述廣角攝像頭獲取所述智能汽車行駛方向上當前車道和相鄰車道的第一采集距離內的第一視覺數據，通過所述寬角攝像頭獲取所述當前車道和所述相鄰車道的第二采集距離內的第二視覺數據，通過所述窄角攝像頭獲取所述當前車道和所述相鄰車道的第三采集距離內的第三視覺數據，并通過所述左側毫米波雷達獲取所述智能汽車行駛方向的左前方車道區域的雷達數據，通過所述右側毫米波雷達獲取所述智能汽車行駛方向的右前方車道區域的雷達數據、通過所述前向毫米波雷達獲取所述智能汽車行駛方向上當前車道區域的雷達數據；

從所述第一視覺數據、所述第二視覺數據、所述第三視覺數據、所述前向毫米波雷達獲取的雷達數據、所述左側毫米波雷達獲取的雷達數據和所述右側毫米波雷達中分別檢測所述智能汽車行駛方向上是否存在障礙物。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述當檢測到所述智能汽車行駛方向上存在障礙物時，如果障礙物的至少一個雷達數據距離與至少一個視覺數據距離之間的差值中存在至少一個差值小于或等于差值閾值時，確定所述障礙物滿足障礙物識別條件，包括：

當檢測到所述智能汽車行駛方向上的左前方車道的第一檢測區域內存在障礙物時，確定所述左側毫米波雷達獲取的雷達數據中的障礙物與所述智能汽車之間的第一雷達數據距離，以及所述廣角攝像頭獲取的第一視覺數據中的障礙物與所述智能汽車之間的第一視覺數據距離；

當所述第一雷達數據距離和所述第一視覺數據距離均小于第一距離閾值時，確定所述第一雷達數據距離與所述第一視覺數據距離之間的第一差值；

當所述第一差值小于或等于第一差值閾值時，確定所述障礙物滿足障礙物識別條件；

當所述第一雷達數據距離和所述第一視覺數據距離均大于或等于所述第一距離閾值且小于第二距離閾值時，確定前向毫米波雷達獲取的雷達數據中的障礙物與所述智能汽車之間第二雷達數據距離，以及寬角攝像頭采集的第二視覺數據中的障礙物與所述智能汽車之間的第二視覺數據距離；

確定所述第一雷達數據距離與所述第一視覺數據距離之間的第二差值，和/或所述第一雷達數據距離與所述第二視覺數據距離之間的第三差值，和/或所述第二雷達數據距離與所述第一視覺數據距離之間的第四差值，和/或所述第二雷達數據距離與所述第二視覺數據距離之間的第五差值；

當所述第二差值和/或所述第三差值和/或所述第四差值和/或所述第五差值小于或等于所述第一差值閾值時，確定所述障礙物滿足障礙物識別條件。