[發(fā)明專利]一種機(jī)器人關(guān)節(jié)柔順停機(jī)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811562914.1
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109849052B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王永;辛艷峰;康淼淼
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 顧翰林

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)柔順停機(jī)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：機(jī)器人主控制器發(fā)送準(zhǔn)備關(guān)閉主電指令；

步驟2：機(jī)器人關(guān)節(jié)打開剎車，剎車柱彈起，同時通知機(jī)器人主控制器剎車已打開，同時傳輸電機(jī)軸的位置數(shù)據(jù)；

步驟3：機(jī)器人主控制器發(fā)送指令使機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)入力矩模式，同時傳輸一個力矩值；

步驟4：機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)入力矩模式，執(zhí)行停機(jī)算法，同時監(jiān)測卡盤的卡齒是否已經(jīng)壓在剎車柱上；

步驟5：機(jī)器人關(guān)節(jié)停機(jī)算法執(zhí)行完成后，向機(jī)器人主控制器發(fā)送可關(guān)閉主電信息；

步驟6：機(jī)器人主控制器收到所有機(jī)器人關(guān)節(jié)的可關(guān)閉主電信息后，輸出主電關(guān)閉信號，主電繼電器動作，關(guān)閉主電；

具體地，在主電繼電器斷開之前，機(jī)器人首先實(shí)施一個停機(jī)算法，使剎車卡盤與剎車柱靠在一起，實(shí)現(xiàn)柔順斷電停機(jī)；

機(jī)器人運(yùn)動結(jié)束，機(jī)器人主控制器，下發(fā)主電關(guān)閉準(zhǔn)備命令，機(jī)器人關(guān)節(jié)，打開剎車，并通知機(jī)器人主控制器剎車已打開，機(jī)器人主控制器收到所有的機(jī)器人關(guān)節(jié)的剎車打開通知后，發(fā)送指令讓機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)入力矩模式，并傳送一個力矩值，使電機(jī)處于零力狀態(tài)；

機(jī)器人關(guān)節(jié)在收到機(jī)器人主控制器的力矩值后，在一個周期內(nèi)逐步均勻地將這個施加在電機(jī)上的值減小；

在減少力矩輸出的同時，電機(jī)軸受重力作用滑落，光柵編碼器值變化，產(chǎn)生速度；

當(dāng)檢測到光柵編碼器值在一段時間內(nèi)不再變化時，機(jī)器人關(guān)節(jié)向機(jī)器人主控制器上傳可關(guān)閉主電的信息；當(dāng)機(jī)器人主控制器收到所有的機(jī)器人關(guān)節(jié)上傳的可關(guān)閉主電信息后，輸出一個主電關(guān)閉信號，主電繼電器動作，主電關(guān)閉。