[發明專利]一種堆場堆取料機與物料堆的防碰撞方法

有效

• 申請號: 201811560509.6
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109650089B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 董建偉;丁健;邱良;李健;荊彥明;李海濱;賈璐;張爍;張建;蘇青;張文明;陳貴林;李子鶴;黃俊旗;趙發;霍雨龍
• 申請（專利權）人: 秦皇島燕大濱沅科技發展有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 石家莊中和昇知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 13145
• 代理人: 付會平

1.一種堆場堆取料機與物料堆的防碰撞方法，其特征在于：其步驟如下：

步驟(1)：利用3D掃描儀獲取物料堆的三維點云數據，將掃描到的數據坐標轉化到堆場坐標系下；

步驟(2)：在堆場安置堆取料機，執行堆取料作業，選出與堆取料機可發生碰撞的物料堆的點云數據；在堆取料機所有回轉角度下，計算選出的物料堆點云數據與堆取料機大機臂架的垂直距離，確定出在不碰撞安全距離下的最大回轉角度；在堆取料機移動到指定位置進行堆取料作業時，將大機臂架實際回轉角度與最大回轉角度對比判斷并作出碰撞規避動作，當實際回轉角度大于最大回轉角度，堆取料機大機臂架則自動回轉或報警停機；否則繼續作業；

所述步驟(2)的具體步驟如下：

步驟(21)：根據中控下發的堆取料作業指令，堆取料機根據指令沿軌道衡水平運動，到達目標位置執行大機臂架俯仰操作；

步驟(22)：從數據庫中選擇相鄰物料堆的點云數據，根據堆取料機的位置，大機臂架俯仰角度，計算此物料堆點云數據中可能與大機臂發生碰撞的數據與堆取料機所有回轉角度下大機臂架的垂直距離，獲到大機臂架可旋轉的最大回轉角度；

步驟(23)：堆取料機開始回轉大機臂架，堆取料工作開始執行；當大機臂架實際旋轉角度大于最大回轉角度時，就認為大機臂架與相鄰物料堆將發生碰撞，然后大機臂架往回旋轉或停止工作并進行報警；當大機臂架實際旋轉角度小于最大回轉角度時就認為煤堆與堆取料機在一個安全工作距離內，繼續執行堆取料作業；

在步驟(2)之后還包括步驟(3)：

步驟(3)：當前位置的堆取料作業完成后，判斷是否完成整個煤堆的堆取料作業，如果完成就停止工作，如果沒有完成就從步驟(22)開始繼續執行。

2.根據權利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于：所述堆取料機上安裝3D激光掃描儀；對物料堆進行掃描，獲取到物料堆的三維點云數據，然后進行坐標變換。

3.根據權利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于：在無人機上安裝3D激光掃描儀，對物料堆進行掃描，獲取到物料堆的三維點云數據，然后進行坐標變換。

4.根據權利要求1-3任一項權利要求所述的防碰撞方法，其特征在于：所述物料堆為煤堆。