[發明專利]一種剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人

在審

• 申請號: 201811559606.3
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109531561A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 趙永杰;唐清瓊;陳成偉;苑飛飛;宋小剛;鄭增浩
• 申請（專利權）人: 汕頭大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 周增元;曹江

1.一種剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人，其特征在于，包括基座、若干安裝于所述基座上的電機、若干繩索支鏈、若干并聯模塊、若干剛系支鏈；

所述若干并聯模塊由所述若干剛系支鏈串接成一體結構，并連接在所述基座上；

所述若干并聯模塊依次由所述繩索支鏈與所述基座上的電機的收線輪盤連接。

2.根據權利要求1所述的剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人，其特征在于，所述若干并聯模塊包括第一平臺、第二平臺，所述剛系支鏈一端垂直固定設置于所述第一平臺的中心處，另一端與所述第二平臺的中心處轉動連接，所述剛系支鏈上固定設置有第三平臺，所述第三平臺與所述第二平臺之間轉動設置有至少三個彈簧支鏈，所述繩索支鏈末端連接于所述第二平臺上。

3.根據權利要求2所述的剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人，其特征在于，所述彈簧支鏈一端轉動設置于所述第二平臺上的所述繩索支鏈的連接端。

4.根據權利要求3所述的剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人，其特征在于，所述彈簧支鏈包括一對固結滑輪、彈簧，所述一對固結滑輪分別設置于所述彈簧兩端。

5.根據權利要求1－4任一項所述的剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人，其特征在于，所述剛系支鏈包括由下至上依次設置的主動伸縮桿支鏈以及頂部設置的轉動副、虎克鉸。

6.根據權利要求5所述的剛柔耦合繩、桿、彈簧混合作用下的超冗余機器人，其特征在于，所述主動伸縮桿支鏈由液壓或者滾珠絲杠驅動。