[發明專利]一種料盤取料機械手

在審

• 申請號: 201811559580.2
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109465842A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 陳建魁;高俊偉
• 申請（專利權）人: 武漢華威科智能技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 方可

本發明提供了一種料盤取料機械手，屬于料盤存儲技術領域。本發明包括機架組件以及安裝其上的旋轉取料組件和推料組件；旋轉取料組件包括旋轉電機、旋轉組件和夾板組件；在旋轉電機驅動下，旋轉組件帶動夾板組件做平面轉動，夾板組件夾持著料盤將其送至目標上料位置或退料位置；推料組件包括第一推手和第二推手，第一推手和第二推手分別位于夾板組件的兩側，用于協作將料盤推出至目標退料位置。本發明采用夾持方式將料盤送至上料和退料位置，并通過推手協作完成自動退料，工作可靠性高，快速高效，滿足料盤存儲制備的使用要求。

技術領域

本發明用于料盤存儲技術領域，更具體地，涉及一種料盤取料機械手。

背景技術

隨著智能制造領域的發展，在SMT(Surface Mount Technology)料盤存儲領域，對儲柜設備提出了集成度更高、操作性更方便、效率更高的要求。為了實現儲柜設備不斷發展的需要，數字化、信息化、精益化管控、智能化管理的SMT智能倉儲設備也在不斷的更新換代。

SMT儲柜設備是一個完整的系統，其中需要各種子系統兼容運行，以實現智能化管理的要求。系統包括，料盤運輸、定位、取料、轉移、放置等一系列子系統。目前市場上現有SMT儲柜設備取料和送料是采用機械手攜帶叉子，叉取料盤的方式；這種取、送料的方式，運動過程中料盤容易滑落，定位不準，不能準確放置到制定的位置。而且運動速度必須緩慢，嚴重影響料盤的取放效率。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提供了一種料盤取料機械手，其目的在于，采用夾持方式將料盤送至上料和退料位置，并通過推手協作完成自動退料，工作可靠性高，快速高效，滿足料盤存儲制備的使用要求。

為了實現本發明技術目的，本發明提供了如下技術方案：

一種料盤取料機械手，包括機架組件以及安裝其上的旋轉取料組件和推料組件；旋轉取料組件包括旋轉電機、旋轉組件和夾板組件；在旋轉電機驅動下，旋轉組件帶動夾板組件做平面轉動，夾板組件夾持著料盤將其送至目標上料位置或退料位置；推料組件包括第一推手和第二推手，第一推手和第二推手分別位于夾板組件的兩側，用于協作將料盤推出至目標退料位置。

本發明的有益技術效果體現在：

在本發明中，旋轉取料組件采用夾持方式抓取料盤，上料完畢后夾板松開，推料組件通過推手協作完成料盤退料。本發明通過夾持和推出配合，高效快捷的完成整個上料退料工序。夾持可靠性高，相比傳統的插入式取料盤無需精確定位。當旋轉電機轉動時，旋轉組件帶動夾板組件平面轉動，方便自適應調整方位，靈活性好，適應性強。夾持裝置是由上夾板運動，來完成夾持的動作，其中下夾板固定不動，上夾板由電機驅動可以配合傳感器定位，可以針對不同厚度的料盤進行自適應識別。方便快捷，能夠適應不同厚度的料盤的自動取放，無需再進行人工干預。

作為優化，本發明給出了夾板組件的一種較佳實施方式，夾板組件包括旋轉固定板、第一夾板、第二夾板、升降運動組件；旋轉固定板的一側連接所述旋轉組件的旋轉軸，另一側連接第一夾板，上端安裝升降運動組件，升降運動組件的一側連接與第一夾板位置匹配的第二夾板。設置了升降運動組件，升降運動組件可調整第二夾板相對第一夾板的縱向距離，由此控制夾板開口的大小，以適應不同厚度的料盤。

作為優化，本發明還在所述第二夾板底部設置壓力傳感器。當升降運動組件帶動夾板夾持料盤做升降運動，壓力傳感器接觸卷盤到達設定的壓力值時，升降運動組件停止運動，通過上述方式來實現夾料過程中的壓力控制，避免夾壞料盤。

作為優化，本發明還在所述第一夾板端部安裝厚度傳感器。傳感器感的應探頭位于第一夾板的端部。取料過程中傳感器自動掃描，檢測料盤的厚度，控制升降運動組件升起相應的高度，抓取料盤，通過上述方式來精確控制夾板開口的大小，提高取料的效率，還可以將不同厚度的料盤放置于合適的位置。