[發(fā)明專利]一種基于滑移驅(qū)動的曲面自適應(yīng)全方位爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811557844.0
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109436121B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李滿宏;周文林;張明路;張小俊;陳俊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞

1.一種基于滑移驅(qū)動的曲面自適應(yīng)全方位爬壁機器人，包括軀干和兩條機械腿，兩條機械腿安裝在軀干上；每條機械腿包括進給機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和至少三個自適應(yīng)曲率吸附機構(gòu)；其特征在于所述軀干包括動平臺和直線滑臺；所述進給機構(gòu)包括進給座、電推桿、導(dǎo)套和導(dǎo)柱；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括下固定板、連接板、蝸輪蝸桿減速機和上固定板；所述自適應(yīng)曲率吸附機構(gòu)包括球副座、球副套、電磁外殼、柔性底板、球副桿、永磁鐵和線圈；

兩個直線滑臺固定于動平臺左右兩端上；所述直線滑臺包括電機、導(dǎo)軌和底部滑塊，電機安裝在導(dǎo)軌一端，電機驅(qū)動底部滑塊沿導(dǎo)軌滑動，底部滑塊與導(dǎo)軌構(gòu)成移動副；所述進給座上部固定于直線滑臺的底部滑塊上；所述電推桿的一端固定于進給座內(nèi)部，另一端與導(dǎo)柱的頂部連接；所述導(dǎo)套固定于進給座的底部上；所述導(dǎo)套為中空式圓筒形結(jié)構(gòu)，內(nèi)部開設(shè)花鍵槽，與導(dǎo)柱外表面的花鍵配合；導(dǎo)套與導(dǎo)柱通過花鍵連接構(gòu)成移動副，實現(xiàn)對導(dǎo)柱的徑向固定和軸向移動；

導(dǎo)柱的底部與上固定板連接，底部設(shè)置有凸臺，凸臺穿過上固定板與下固定板連接；所述蝸輪蝸桿減速機固定于上固定板和下固定板上；蝸輪蝸桿減速機的旋轉(zhuǎn)法蘭盤穿過固定板的通孔與連接板連接；所述球副座的一端與連接板連接，另一端與球副套連接，形成球形空間；所述球副座均勻布置在連接板上；所述球副桿由球部和桿部組成，球部位于球副座和球副套形成的球形空間中，與球形空間組成球副；球副套為半球形結(jié)構(gòu)，底部開設(shè)有一個大于球副桿的桿部直徑的通孔，保證球副桿具有移動量；球副桿的桿部伸出球副套的底部通孔與電磁外殼的上端面連接；電磁外殼的下端面與柔性底板連接；柔性底板與作業(yè)表面柔性接觸；所述永磁鐵與柔性底板連接，位于電磁外殼內(nèi)部；所述線圈繞置于永磁鐵外表面，與永磁鐵和外部電源配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于滑移驅(qū)動的曲面自適應(yīng)全方位爬壁機器人，其特征在于所述進給座為一無底長方體結(jié)構(gòu)，上部外表面設(shè)置有與直線滑臺底部滑塊配合的方形槽，用于實現(xiàn)進給座與底部滑塊間的定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于滑移驅(qū)動的曲面自適應(yīng)全方位爬壁機器人，其特征在于所述導(dǎo)柱為中空式柱形結(jié)構(gòu)，底部端面上設(shè)置有一端帶法蘭盤的圓柱體凸臺，用于與下固定板連接，外表面配置有與導(dǎo)套內(nèi)表面花鍵槽配合的花鍵。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于滑移驅(qū)動的曲面自適應(yīng)全方位爬壁機器人，其特征在于所述柔性底板為以柔性材料制成的圓盤形結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于滑移驅(qū)動的曲面自適應(yīng)全方位爬壁機器人，其特征在于所述球副桿由球部的球體與桿部的圓柱體組成。