[發明專利]多自由度自鎖機械臂

在審

• 申請號: 201811553401.4
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109602494A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 馬建強;李慎貴;蘇衛東;儲雨奕;劉斌;賈朋飛;楊洪波
• 申請（專利權）人: 浙江伏爾特醫療器械股份有限公司;永康國科康復工程技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;陳婷婷

1.一種多自由度自鎖機械臂，包括第一轉臂（1）和第二轉臂（2），所述第一轉臂（1）的一端部與所述第二轉臂（2）的一端部轉動地連接，所述第一轉臂（1）遠離所述第二轉臂（2）的一端設置有第一球形座（3），所述第一球形座（3）內萬向轉動地設置有第一球關節（4），所述第二轉臂（2）遠離所述第一轉臂（1）的一端設置有第二球形座（5），所述第二球形座（5）內萬向轉動地設置有第二球關節（6），其特征在于：

所述第一轉臂（1）上設置有能夠沿所述第一轉臂（1）延伸方向滑動的第一滑塊（7），所述第一滑塊（7）一端抵在所述第一球形座（3）上、另一端設置有第一連接部（71），所述第一轉臂（1）上還設置有第一換向軸（11），所述第一換向軸（11）位于所述第一連接部（71）與所述第一球形座（3）之間，

所述第二轉臂（2）上設置有能夠沿所述第二轉臂（2）延伸方向滑動的第二滑塊（8），所述第二滑塊（8）一端抵在所述第二球形座（5）上、另一端設置有第二連接部（81），所述第二轉臂（2）上還設置有第二換向軸（21），所述第二換向軸（21）位于所述第二連接部（81）與所述第二球形座（4）之間，

所述第一轉臂（1）或第二轉臂（2）轉動地設置有纏繞軸（9），所述多自由度自鎖機械臂還包括繃緊繩（10），所述繃緊繩（10）的中部纏繞在所述纏繞軸（9）上，所述繃緊繩（10）的一端繞經所述第一換向軸（11）后連接在所述第一連接部（71）上，另一端繞經所述第二換向軸（21）后連接在所述第二連接部（81）上，所述多自由度自鎖機械臂還包括用于驅動所述纏繞軸（9）轉動的驅動裝置。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述第一轉臂（1）具有第一容納腔（12），所述第一滑塊（7）配合地設置在所述第一容納腔（12）中，所述第二轉臂（2）具有第二容納腔（22），所述第二滑塊（8）配合地設置在所述第二容納腔（22）中。

3.根據權利要求2所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述第一容納腔（12）包括延伸方向與所述第一轉臂（1）延伸方向相同的第一滑動腔（121）、以及延伸方向與所述第一轉臂（1）延伸方向垂直的第一連接腔（122），

第二容納腔（22）包括延伸方向與所述第二轉臂（2）延伸方向相同的第二滑動腔（221）、以及延伸方向與所述第二轉臂（2）延伸方向垂直的第二連接腔（222），所述第一連接腔（121）與所述第二連接腔（221）相連通。

4.根據權利要求3所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述第一滑塊（7）滑動配合地設置在所述第一滑動腔（121）中，所述第二滑塊（8）滑動配合地設置在所述第二滑動腔（221）中。

5.根據權利要求3所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述纏繞軸（9）轉動地設置在所述第一連接腔（122）中靠近所述第一滑動腔（121）的一端，所述第二連接腔（222）靠近所述第二滑動腔（221）的一端設置有轉向軸（23），所述繃緊繩（10）的一端自所述纏繞軸（9）伸出后依次繞經所述轉向軸（23）、所述第二換向軸（21）后連接在所述第二連接部（81）上。

6.根據權利要求2所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述第一滑塊（7）上開設有位于所述第一連接部（71）和所述第一球形座（3）之間的第一容納槽（72），所述第一換向軸（11）設置在所述第一容納槽（72）中；所述第二滑塊（8）上開設有位于所述第二連接部（81）和所述第二球形座（5）之間的第二容納槽（82），所述第二換向軸（21）設置在所述第二容納槽（82）中。

7.根據權利要求1所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述第一換向軸（11）為轉動地設置在所述第一轉臂（1）上的滑輪，所述第二換向軸（21）為轉動地設置在所述第二轉臂（2）上的滑輪，所述繃緊繩（10）繞在所述滑輪上。

8.根據權利要求1所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述第一換向軸（11）、第二換向軸（21）、纏繞軸（9）相互平行。

9.根據權利要求1所述的一種多自由度自鎖機械臂，其特征在于：所述多自由度自鎖機械臂還包括夾設在所述第一轉臂（1）和第二轉臂（2）之間的增磨片（20）。