[發明專利]一種不受歷史數據影響快速收斂的地面靜態對準方法有效
| 申請號： | 201811553380.6 | 申請日： | 2018-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN109682397B | 公開（公告）日： | 2021-01-29 |
| 發明（設計）人： | 王獻忠;劉赟;張國柱;張麗敏;桑小沖;董晉芳 | 申請（專利權）人： | 上海航天控制技術研究所 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海元好知識產權代理有限公司 31323 | 代理人： | 包姝晴;徐雯瓊 |
| 地址： | 200233 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 不受 歷史數據 影響 快速 收斂 地面 靜態 對準 方法 | ||
本發明公開了一種不受歷史數據影響快速收斂的地面靜態對準方法，包括如下步驟：步驟1，將慣組陀螺角速率和加表比力轉換到準北東地坐標系及預處理；步驟2，基于準北東地坐標系北向和東向比力估計水平失準角及分段處理；步驟3，基于準北東地坐標系東向角速率估計方位失準角及分段處理；步驟4，基于水平和方位失準角，利用四元數乘法計算精對準角度。本發明基于動態修正的準北東地坐標系進行精對準，慣組姿態變化后不受歷史數據影響，能夠快速收斂到新對準姿態。該地面靜態對準算法簡單，收斂速度快，易于工程應用。
技術領域
本發明涉及慣導初始對準技術領域，具體是一種不受歷史數據影響快速收斂的地面靜態對準方法，用于慣導地面對準。
背景技術
運載、導彈等發射前都需要進行初始對準，一般基于發射點經度、緯度和高度進行水平和方位對準。
現有地面對準一般直接基于本體建立導航坐標系，并在此坐標系基于加表測得的比力和最小二乘估計失準角，基于最小二乘估計失準角的常規算法如下：
加速度計算：
其中，g為重力加速度；fb為加速度計測量值，Abn為地理系到本體系的轉換矩陣。
其中，an為地理系加速度，aN為北向加速度，aE為東向加速度，aD為地向加速度。
第一步初始化
第二步開始迭代計算
計算失準角
其中，φ為失準角，φN為北向失準角，φE為東向失準角，φD為方位失準角。
(aN)n-1＝(aN)n
(aE)n-1＝(aE)n
(bN)n-1＝(bN)n
(bE)n-1＝(bE)n
直接基于本體坐標系和最小二乘進行精對準，受歷史數據影響收斂速度較慢。對準姿態變化后受歷史數據影響，很難收斂到新對準姿態。
發明內容
本發明針對現有技術中存在的上述不足，提供了一種不受歷史數據影響快速收斂的地面靜態對準方法，該方法基于動態修正的準北東地坐標系進行精對準，慣組姿態變化后不受歷史數據影響，能夠快速收斂到新對準姿態。該地面靜態對準算法簡單，收斂速度快，易于工程應用。
本發明是通過以下技術方案實現的：
一種不受歷史數據影響快速收斂的地面靜態對準方法，包括如下步驟：
步驟1，將慣組陀螺角速率和加表比力轉換到準北東地坐標系及預處理：
慣組陀螺角速率和加表比力轉換到準北東地坐標系；
在準北東地坐標系對角速率和比力濾波；
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