[發明專利]一種無人機車載降落方法及系統

在審

• 申請號: 201811552392.7
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN111338363A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 程東升;張田
• 申請（專利權）人: 深圳市貝貝特科技實業有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市智享知識產權代理有限公司 44361
• 代理人: 王琴;蔣慧

本發明涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機車載降落方法及系統。一種無人機車載跟降落方法，包括步驟：開啟無人機車載降落飛行模式；將車輛的速度信息、位置信息發送給無人機；無人機獲取車輛的速度信息、位置信息；控制無人機飛到一預設高度范圍內；將車輛的速度信息、位置信息結合無人機的位置量、速度量以及算法更新周期獲得控制量，進一步將控制量轉化為姿態信息，以控制無人機飛行信息和所述車輛運動信息相匹配；以使無人機保持在運動狀態，高度下降并降落至目標位置。控制無人機飛行信息和所述車輛運動信息相匹配，能很好的調整無人機的飛行信息和車輛的運動信息相匹配，保證無人機成功降落。

【技術領域】

本發明涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機車載降落方法及系統。

【背景技術】

無人駕駛飛機，簡稱“無人機”，近幾年來，無人機一直是一個非常活躍的研究領域，特別是車載型無人機，車載型無人機可根據搭載在汽車上的地面站操作系統和設置在無人機上的飛控系統相結合，實現無人機跟隨車輛運動，執行偵察、監視、追蹤、航拍等任務，起飛和降落都在汽車上完成的一種無人機。無人機執行任務結束之后能順利返航降落在汽車上是一項復雜的工程技術，無人機著陸之前首先需要精準的定位，目前，大多數的定位技術都依賴于GPS導航系統，定位的準確性極低，容易導致定位失敗，并且控制無人機著落的過程也較為復雜，容易導致降落失敗，影響任務的執行。

【發明內容】

針對現有的無人機存在的上述技術問題，本發明提供一種無人機車載降落方法及系統。

本發明為了解決上述技術問題提供一種無人機車載跟蹤降落方法，用于控制無人機降落在地面上行駛的車輛上，包括如下步驟：開啟無人機車載降落飛行模式；將車輛的速度信息、位置信息發送給無人機；無人機獲取車輛的速度信息、位置信息；控制無人機飛到一預設高度范圍內；將車輛的速度信息、位置信息結合無人機的位置量、速度量以及算法更新周期獲得控制量，進一步將控制量轉化為姿態信息，以控制無人機飛行信息和所述車輛運動信息相匹配，以使所述無人機保持在運動狀態，高度下降并降落至目標位置。

優選地，將車輛的速度信息、位置信息結合無人機的位置量、速度量以及算法更新周期獲得控制量，進一步將控制量轉化為姿態信息，以控制無人機飛行信息和所述車輛運動信息相匹配，以使所述無人機保持在運動狀態，高度下降并降落至目標位置包括如下步驟：通過車輛速度信息、位置信息結合無人機的位置量、速度量和算法更新周期計算獲得目標航點，根據計算獲得的目標航點、車輛的實際位置和算法更新周期計算所述無人機與車輛速度匹配時的目標速度，當目標速度和實際速度之間的差值在一閾值內時，無人機降落，否則需要重新調整目標速度。

優選地，當目標速度和實際速度之間的差值在一閾值內時，無人機降落包括步驟：緩慢降低無人機的相對目標位置的高度；將目標高度和目標速度轉換到姿態控制器上，運行設置在無人機上的姿態控制器以及電機使得無人機降落。

優選地，目標速度和實際速度之間的差值不在一閾值內，重新調整目標速度包括步驟：通過無人機的最大加速度約束目標速度，將目標速度轉化到姿態控制器上，運行姿態控制器且姿態控制器發出驅動信號到電機以控制無人飛行速度和高度。

優選地，以使所述無人機保持在運動狀態，高度下降并降落至目標位置之前還包括步驟：獲得目標位置上的實際降落點坐標，計算目標航點坐標和實際降落點坐標之間的坐標位置偏差，將坐標位置偏差轉換成速度誤差，將速度誤差添加到目標速度中，當速度誤差在一預設的閾值范圍內時，無人機降落，否則需要將目標高度和目標速度轉移到姿態控制器上，運行姿態控制器和電機重新調整目標速度。