[發明專利]一種用于激光引導小車的激光定位裝置及驅動方法

在審

• 申請號: 201811548491.8
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109508011A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 楊如鳳
• 申請（專利權）人: 鹽城匯金科技信息咨詢服務有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

本發明公開了一種用于激光引導小車的激光定位裝置，包括LGV車體，LGV車體上設有四輪驅動行走模塊、伺服傳動模塊、激光導向模塊、總控制模塊和電源模塊；激光導向模塊包括旋轉激光器和若干光電二極管，LGV車體的工作區內設有若干激光反射板，光電二極管通過放大器連接有計數器模塊，計數器模塊的輸出端連接有糾偏控制系統，其激光定位驅動方法，包括如下步驟：S100、LGV車體的四輪驅動行走模塊在伺服傳動模塊的驅動作用下，帶動LGV車體行駛，在LGV車體行駛過程中，通過激光導向模塊實現對LGV車體的導向定位；S200、對LGV車體的位置準確定位后，通過糾偏控制系統對LGV車體進行糾偏操作，能夠實現激光引導小車的精準、高效行駛功能。

技術領域

本發明涉及智能運輸設備技術領域，具體為一種用于激光引導小車的激光定位裝置及驅動方法。

背景技術

隨著科學技術的發展，激光引導小車LGV（Laser Guided Vehicles）在智能運輸領域得到廣泛地推廣和使用，LGV小車是指以激光導引方式工作的自動導引小車AGV（Automated Guided Vehicles），LGV小車的使用，提高了智能運輸的效率，保證了智能運輸的準確可靠性；而且減少了操作人員的工作負擔，降低了人工成本，但是，現有的激光引導小車的功能性比較單一，在智能運輸過程中常常存在一些問題：首先，現有的激光引導小車運動比較局限，只能沿著規定的直行軌道運行，實用性差；其次，激光引導小車上沒有配置糾偏設備，激光引導小車的速度太快時，其容易發生位置偏移，偏離軌道運動，這樣就會導致智能運輸工作受到不利影響，嚴重時還可能造成激光引導小車或運輸產品的損壞，大大降低了智能運輸的工作效率。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種用于激光引導小車的激光定位裝置及驅動方法，操作簡便、智能化程度高，能夠實現對激光引導小車運動過程中的準確定位，且能有效的解決背景技術提出的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種用于激光引導小車的激光定位裝置，包括LGV車體，所述LGV車體上設置有能夠實現全方位運動的四輪驅動行走模塊、用于驅動四輪驅動行走模塊的伺服傳動模塊、激光導向模塊、總控制模塊和用于提供電能的電源模塊；

所述激光導向模塊包括可定時旋轉一周的旋轉激光器和若干光電二極管，LGV車體的工作區內設置有若干激光反射板，所述激光反射板的數量至少為三，且激光反射板與光電二極管一一對應，所述旋轉激光器與LGV車體之間設置有能夠采集旋轉激光器旋轉角度信號的旋轉支撐裝置，所述光電二極管通過放大器連接有計數器模塊，所述計數器模塊的輸出端連接有糾偏控制系統，且所述糾偏控制系統也與總控制模塊連接。

進一步地，所述四輪驅動行走模塊包括四個分別設置在LGV車體下方四角位置的麥克納姆輪，且其中兩個所述的麥克納姆輪為左旋輪，另外兩個麥克納姆輪為右旋輪，左旋輪和右旋輪呈鏡像對稱，麥克納姆輪的輪心軸與伺服傳動模塊連接，且所述伺服傳動模塊還與總控制模塊連接。

進一步地，所述伺服傳動機構包括四個分別與四個麥克納姆輪的輪心軸對應連接的直流伺服電機以及四個電機驅動芯片，四個所述電機驅動芯片的輸出端分別與四個直流伺服電機對應連接，所述直流伺服電機與總控制模塊形成反饋閉環控制回路，且直流伺服電機的傳動軸通過變速齒輪與麥克納姆輪的輪心軸連接。

進一步地，所述糾偏控制系統包括PID控制器和雙輸入單輸出的模糊控制器，所述PID控制器的輸入端與計數器模塊連接，輸出端與模糊控制器的輸入端連接，且所述模糊控制器通過模糊控制規則表實現模糊推理，模糊控制器的輸出端與總控制模塊連接。

進一步地，所述計數器模塊包括二進制計數器和先進先出存儲器，所述二進制計數器輸入端與光電二極管連接，輸出端與先進先出存儲器連接，所述先進先出存儲器的輸出端與糾偏控制系統連接。