[發明專利]一種基于AGV的自動糾偏軌道及糾偏定位方法

在審

• 申請號: 201811548485.2
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109506657A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 楊如鳳
• 申請（專利權）人: 鹽城匯金科技信息咨詢服務有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

本發明公開了一種基于AGV的自動糾偏軌道，包括AGV車體，所述AGV車體上設有組合導航定位系統、自動糾偏系統、嵌入式控制系統和基于UKF算法工作的多傳感器信息融合模塊，多傳感器信息融合模塊的輸入端與組合導航定位系統連接，輸出端與自動糾偏系統的輸入端連接，自動糾偏系統的輸出端與嵌入式控制系統連接，其糾偏定位方法包括如下步驟：S100、通過組合導航定位系統，實現對AGV車體的全局定位；S200、基于步驟S100，將組合導航定位系統采集到的AGV車體的位置信息傳至多傳感器信息融合模塊，在自動糾偏系統的作用下，實現對AGV車體的糾偏定位，提高了AGV小車的糾偏精度，保證了AGV小車智能運輸的穩定可靠性，提高了AGV小車智能運輸的工作效率。

技術領域

本發明涉及智能運輸技術領域，具體為一種基于AGV的自動糾偏軌道及糾偏定位方法。

背景技術

隨著現代制造業自動化程度不斷地向前推進，物料運輸的自動化改造也越來受到重視，自動導引小車（AGV，Automated Guided Vehicle）應用在物料運輸領域中，不僅將人工從這個領域解放出來，而且由于AGV具有運行穩定、性能可靠、投入成本低以及不會疲勞等特點，大大提高了企業的生產效率，但AGV在運行過程中仍存在一些問題，比如：AGV小車由于運行速度太快或者其它原因，容易發生AGV小車脫軌現象，一方面，會造成智能運輸過程中斷，降低了智能運輸的工作效率；另一方面，可能造成智能運輸產品的損壞，所以，現有的AGV小車上會配置糾偏設備，用于實現對AGV小車的自動糾偏功能，實現在AGV小車脫軌前，對AGV小車的糾偏操作，保證AGV小車在預定軌道上正常持續運行。

AGV小車的定位精度決定了其糾偏精度，傳統AGV小車的定位方式主要有：磁導引定位，成本低、實現簡單，但定位精度低；激光導引定位，定位精度高，但是易受到外界障礙物的屏蔽作用而導航失效；視覺導引定位，定位精度較高、性價比高，但易受光照環境影響，所以，尋求一種高精度的AGV小車定位系統成為迫切需要解決的問題。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種基于AGV的自動糾偏軌道及糾偏定位方法，操作簡便、自動化程度高，能夠實現對AGV小車智能運輸過程中準確定位以及精準糾偏的功能，且能有效的解決背景技術提出的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種基于AGV的自動糾偏軌道，包括AGV車體，所述AGV車體上設置有組合導航定位系統、自動糾偏系統、嵌入式控制系統和基于UKF算法工作的多傳感器信息融合模塊，所述多傳感器信息融合模塊的輸入端與組合導航定位系統連接，輸出端與自動糾偏系統的輸入端連接，所述自動糾偏系統的輸出端與嵌入式控制系統連接。

進一步地，所述組合導航定位系統包括多目視覺定位裝置和基于Markov的激光定位裝置，多目視覺定位裝置包括安裝于AGV車體中心底部的攝像機一以及兩個分別傾斜安裝于AGV車體前后的攝像機二，且所述攝像機一通過基于DSP的圖像處理模塊一與多傳感器信息融合模塊連接，兩個所述攝像機二分別通過基于DSP的圖像處理模塊二也與多傳感器信息融合模塊連接。

進一步地，所述圖像處理模塊一、圖像處理模塊二均包括預處理單元和DSP處理芯片，所述預處理單元包括視頻編解碼器和中值濾波器，所述中值濾波器一端與視頻編解碼器連接，另一端與DSP處理芯片的輸入端連接，且所述DSP芯片的輸出端與多傳感器信息融合模塊連接。

進一步地，所述多傳感器信息融合模塊包括用于實現數據相關、數據融合和特征提取的UKF濾波器。

進一步地，所述AGV車體上還設置有四輪驅動組件，所述四輪驅動組件包括四個設置在AGV車體下方的萬向傳動輪和四個分別用于驅動四個萬向傳動輪的伺服直流電機，四個所述伺服直流電機上分別設置有增量式編碼器，且所述增量式編碼器與多傳感器信息融合模塊連接，所述萬向傳動輪采用的是麥克納姆輪，且其中兩個萬向傳動輪為左旋輪，另外兩個萬向傳動輪為右旋輪，左旋輪和右旋輪呈鏡像對稱分布。