[發(fā)明專利]一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811547692.6
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109670443B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林志賢;伍玲玲;林珊玲;郭太良;葉蕓;張永愛;周雄圖
• 申請（專利權(quán)）人: 福州大學(xué)
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/13;G06T7/90
• 代理公司: 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊

1.一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟S1：獲取道路圖像；

步驟S2：對道路圖像進(jìn)行預(yù)處理；

步驟S3：通過疊加約束的改進(jìn)型Hough變換對道路線進(jìn)行檢測提取；

步驟S4：將步驟S3的檢測結(jié)果與閾值比較，最終得到輸出結(jié)果；

步驟S3具體包括以下步驟：

步驟S31：對步驟S2預(yù)處理過的道路圖像進(jìn)行角度約束篩選；

步驟S32：對步驟S31篩選過后的道路圖像進(jìn)行斜率約束篩選；

步驟S33：對步驟S32篩選過后的道路圖像進(jìn)行左右兩側(cè)道路線篩選；

步驟S31具體為：采用Hough變換擬合角度θ，用以避免無效直線的檢測；其中，θ為左右道路線與中心線的夾角；并設(shè)當(dāng)θ＜90°時(shí)，則該直線為左邊道路的道路線，而當(dāng)90°＜θ＜180°時(shí)，則該直線為右邊道路的道路線；

步驟S32具體為：設(shè)只有斜率在0.1＜|k|＜2.7范圍內(nèi)的道路線才保存下來；

步驟S33具體為：篩選左右兩側(cè)中最外側(cè)的道路線，其中，左右兩側(cè)中最外側(cè)的道路線滿足：

D_dis＝max|(N/2-(x₄+1/k_3,4)·(M-y₄))|；

式中，M表示圖像的寬度，N表示圖像的高度，(x₄,y₄)表示像素坐標(biāo)點(diǎn)，k_3,4表示像素坐標(biāo)點(diǎn)所在的斜率，D_dis表示取值最大時(shí)，即為車輛所在道路線的左右兩側(cè)的外側(cè)線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法，其特征在于：步驟S2具體包括以下步驟：

步驟S21：對RGB圖像進(jìn)行動(dòng)態(tài)感興趣區(qū)域的劃分；

步驟S22：對步驟S21處理后的RGB道路圖像進(jìn)行顏色空間的轉(zhuǎn)換；

步驟S23：對步驟S22處理后的圖像進(jìn)行二值化處理；

步驟S24：利用形態(tài)學(xué)濾波算法對步驟S23處理后得到的二值化圖像進(jìn)行去噪處理；

步驟S25：對步驟S24去噪后的二值化圖像進(jìn)行邊緣提取處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法，其特征在于：步驟S21中，所述動(dòng)態(tài)感興趣區(qū)域的劃分，即設(shè)定初始道路線檢測區(qū)域?yàn)榫匦巍?/p>

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法，其特征在于：步驟S22中，所述的顏色空間轉(zhuǎn)換即由RGB轉(zhuǎn)為YCbCr顏色空間，提取道路線中的黃色和白色信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法，其特征在于：步驟S23具體為：對Y分量進(jìn)行約束后進(jìn)行閾值的比較，大于閾值的保留道路信息，置為255，否則舍棄道路信息，置為0。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于疊加約束的改進(jìn)型Hough變換的道路線檢測方法，其特征在于：步驟S4進(jìn)一步包括：將所述輸出結(jié)果呈現(xiàn)在最初攝像頭獲取的視頻流上。