[發明專利]提升自適應巡航系統彎道性能的系統及方法

有效

• 申請號: 201811546004.4
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109552327B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 陶沛;梁鋒華;盧斌
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/00;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/06
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種提升自適應巡航系統彎道性能的系統，其特征在于：包括信息感知單元、信息決策單元及信息執行單元；

所述信息感知單元包括目標探測模塊、車輛信息監測模塊和轉向控制監測模塊，其中，所述目標探測模塊用于獲取本車與前車的運動狀態信息和道路信息；所述車輛信息監測模塊獲取本車的車輛運動相關信息，所述轉向控制監測模塊用于獲取本車方向盤是否有轉向角度信息；

所述信息決策單元根據信息感知單元所獲得的信息決定本車的期望加速度、期望速度和扭矩信息；

所述信息執行單元包括車速控制執行模塊和轉向控制執行模塊，基于信息決策單元輸出的期望加速度、期望速度和扭矩信息執行過彎縱向控制和過彎轉向控制；

其中：所述目標探測模塊包括前視攝像頭前端探測模塊和雷達前端探測模塊；所述信息決策單元包括雷達控制處理器和攝像頭控制處理器；所述雷達前端探測模塊用于對本車道及鄰車道前方跟車目標進行檢測，并對相應的有效目標對象進行預處理，將相應的目標對象預處理信息發送給雷達控制處理器；所述前視攝像頭前端探測模塊用于識別本車前方目標類型、橫向距離、車道線信息、本車距車道線橫向距離、本車行駛過程彎道曲率、彎道限速牌信息，同時，將以上識別結果進行預處理，并將相應的目標對象預處理信息實時輸出給攝像頭控制處理器；

利用前視攝像頭前端探測模塊探測車道信息，并輸出給攝像頭控制處理器和雷達前端探測模塊，由攝像頭控制處理器判定當前車輛是否已進入彎道，并將判定結果輸出給雷達前端探測模塊；

在通過彎道過程中，當雷達前端探測模塊和前視攝像頭前端探測模塊探測到本車跟蹤的前車一直保持在本車視野范圍內，則雷達控制處理器判定本車不切換前方跟車目標；

在通過彎道過程中，當雷達前端探測模塊和前視攝像頭前端探測模塊探測到本車跟蹤的前車消失在本車視野范圍內，且雷達前端探測模塊和前視攝像頭前端探測模塊探測到旁邊車道無新的可跟蹤的目標車輛，則雷達控制處理器判定前方無可用的跟車目標；

在通過彎道過程中，當雷達前端探測模塊和前視攝像頭前端探測模塊探測到本車跟蹤的前車消失在本車視野范圍內，且同時檢測到旁邊車道有新的車輛可能侵入作為本車跟蹤的新目標，則雷達控制處理器判定新目標是否可作為新的跟蹤對象；若新目標在可選定的跟車對象范圍內，則將新目標作為新的跟車目標；若新目標不在可選定的跟車對象范圍內，則雷達控制處理器判定前方無可用的跟車目標；

過彎縱向控制包括：

在經過彎道過程中，若雷達前端探測模塊監測到本車跟蹤的前車一直保持在本車的視野范圍內，則雷達控制處理器控制本車以過彎車速V=Min（跟蹤的前車速度，彎道限速值，本車設定巡航車速）跟隨前車過彎行駛；若過彎過程中，監測到本車跟隨的前車消失，且未識別到新的跟車目標，則雷達控制處理器控制本車以過彎車速V=Min（前車消失時本車即時速度，彎道限速值，本車最大過彎速度值，本車設定巡航車速）過彎行駛；若雷達前端探測模塊檢測到前車消失，同時雷達前端探測模塊確認把旁邊車道的車輛識別為新的跟車目標，則雷達前端探測模塊控制本車以過彎車速V=Min（前車消失時本車即時速度，彎道限速值，新識別為跟車目標車速值，本車最大過彎速度值，本車設定巡航車速）跟隨新的跟車目標行駛過彎；

過彎轉向控制包括：

響應于系統監測到本車駕駛員未采取任何接管動作，則由雷達控制處理器進行縱向智能限速，并將計算出的本車的過彎車速發送給攝像頭控制處理器，攝像頭控制處理器判定本車的過彎車速是否在過彎最大速度限制范圍內，若本車的過彎車速小于過彎最大速度限制，則攝像頭控制處理器根據彎道曲率和本車的過彎車速計算過彎扭矩值并輸出給電子助力轉向系統，進行相應的轉向控制，轉向過程中保證本車距離車道邊緣的距離dis預設閾值，以保證車輛始終位于車道內。

2.根據權利要求1所述的提升自適應巡航系統彎道性能的系統，其特征在于：所述車輛信息監測模塊為集成式電子駐車制動，用于實時檢測車輛當前的行駛狀態數值，用于提供本車當前即時速度、本車加速度、橫擺角速率、輪速信息。

3.根據權利要求1或2所述的提升自適應巡航系統彎道性能的系統，其特征在于：所述轉向控制監測模塊為方向盤手力矩傳感器，用于實時監測方向盤操控狀態，并輸出方向盤操控信息給攝像頭控制處理器，用于判定駕駛員是否有主動接管方向盤做轉向控制。